автоматическое сопровождение целей, мат аппарат Опции

[bedj]

всем привет!
решаю задачу автоматического сопровождения целей.
дано: есть пять видов состояния воздушной обстановки:
1) 1 отметка - 1 траектория (т.е. в строб траектории попала одна отметка)
2) нет отметок - N траекторий, N=1..p
3) M отметок - 1 траектория , M=1..p
4) 1 отметка - N траекторий
5) M отметок - N траекторий
Таким образом для i-ой траектории j-ая отметка может быть либо истинной либо ложной.
Чтобы обеспечить помехоустойчивость алгоритмов сопровождения, применяется ветвление, т.е. допустим, траектория может продолжиться по экстраполированному значению и отметке, попавшей в строб.
Проблемы и ключевые моменты:
1) если в лоб брать и по каждой альтернативе множить дерево траектории, то с ростом количества отметок, резко возрастает вычислительная нагрузка, а программа выполняется в режиме реального времени;
2) подход, основанный на статистических решениях не желателен, но ссылки на литературу и любые ценные указания и замечания приветствуются
3) очевидные методы ближайшего/сильнейшего соседа работают в безпомеховой и безконфликтной ситуации
Требуется:
1) Оптимально выбрать глубину памяти (ветвления)
2) Увеличить вероятность правильного сопровождения
3) Уменьшить вероятность срыва и ложных ветвей
4) Если ширина «канала» каким-то образом может быть выбрана, то загрузить его на «полную катушку», т.е. если ситуация позволяет то применять полное ветвление и увеличить глубину памяти, если оценили обстановку и посчитали , что машина не справиться за отведённое время, то выбрать метод попроще

Теперь вопрос:
1) Какой математический аппарат применить?
2) В каком направлении начать, хотя бы первые шажочки? Дело в том, что моя специализация лежит в стороне от математики