ПИД регулятор для ВИРД двигателя, Програмная реализация Опции

[ELEKTROS]

Скажите у кого нибудь есть ПИД регулятор написанный на С/С++ для управления вентильным двигателем (SRM в зарубежной литературе). Да знаю можно погуглить, но толком исходников нету. Как расчитать Pi воздействия (диапазон он -1 до 1) труда не представляет, там сплошняком формулы из книжек, интересно реализация конкретно под этот двигатель и как это Pi воздействие перенести на длительность импульсов особо не используя коэффициенты, потому что коэффициенты подбирать хлопотно.