Вопросы по I2C (TWI) Опции

[EnRyo]

Начнем с инициализации.

Перед тем, как использовать TWI блок, нужно выполнить три вещи:

1. Включить TWI Clock в модуле Peripheral Clock.

Делается в две строчки:

AT91PS_PMC PMC = (AT91S_PMC*)0xFFFFFC00;
//Set Peripheral Clock Enable Register to turn on TWI power
PMC->PMC_PCER = 1<<AT91C_ID_TWI; //9 bit is a two wire interface

2. Запрограммировать PIO контроллер, так как линии TWI мультиплексируются с с линиями ввода-вывода. С этим уже сложнее, ибо в PIO три порта и куча регистров, и пока вообще непонятно что и чем там нужно устанавливать.

3. Настроить TWI Clock Generator Regsiter. С этим тоже трудности, ибо вообще непонятно чем его нужно устанавливать.
Нашел такой вот кусочек кода но тоже непонятно что он делает и зачем.
Если кто-то объяснить в чем здесь здесь соль был бы очень благодарен.

// Configure clock
while (!ok) {
#if defined(__ARMCC_VERSION)
cldiv = ((mck / (2 * twck)) - 3) / pow(2, ckdiv);
#else
cldiv = ((mck / (2 * twck)) - 3) / pow(2, ckdiv);
#endif
if (cldiv <= 255) {

ok = 1;
}
else {

ckdiv++;
}
}

// ASSERT(ckdiv < 8, "-F- Cannot find valid TWI clock parameters\n\r");
//TRACE_DEBUG("Using CKDIV = %u and CLDIV/CHDIV = %u\n\r", ckdiv, cldiv);
pTwi->TWI_CWGR = 0;
pTwi->TWI_CWGR = (ckdiv << 16) | (cldiv << 8) | cldiv;