Нужна помощь в реализации сервопривода постоянного тока., Расчет регулятора положения. Опции

[IMAndrew]

Есть мелкий мотор постоянного тока (2 ампера 40 вольт), редуктор, энкодер для вычисления положения. Микроконтроллер и силовая схема управления.
Нужно помочь рассчитать/подобрать/синтезировать регулятор положения.
Есть переходные характеристики, снимал АЧХ/ФЧХ, есть оценка постоянных времени.

Простым подбором/перебором параметров в ПИД получается довольно плохо.
Нужна помощь практика.
Готов оплатить.

[MiklPolikov]

На мой взгляд, приведённой информации явно не хватает для того что бы можно было помочь.
Надо описывать что именно делаете и что при этом происходит на много подробнее.

[IMAndrew]

На мой взгляд, приведённой информации явно не хватает для того что бы можно было помочь.
Надо описывать что именно делаете и что при этом происходит на много подробнее.

Ищу человека, с которым можно все подробно обсудить.

Электроника работает, в привод в позицию встает. Но довольно вяло и есть склонность к возбуждению.
Чувствую что параметры не оптимальные. Просто подбирал параметры ПИД по разным методикам.

Например, при дальнейшем увеличении пропорциональной части - еще больше склонность к возбуждению.
При уменьшении - очень "резиновый" в районе 0.
Есть только контур положения. Контура скорости и тока - нет.
Моих познаний по ТАУ как раз и не хватает, чтобы рассчитать закон управления.

[MiklPolikov]

Эээх...
Можно говорить что угодно, но задачи в виде "Есть блок А и блок Б, между ними шина данных с разрядностью N ..... " воспринимаются на порядок хуже, чем объяснения на пальцах
"есть вот такая хреновина, которая должна крутится вооот так...."
Объяснили бы по-человечески, давно бы и советы получили, и Исполнителя нашли если бы он всё ещё был нужен.

Сообщение отредактировал Herz - Jan 20 2014, 21:24

Причина редактирования: Избыточное цитирование

[IMAndrew]

Эээх...
Можно говорить что угодно, но задачи в виде "Есть блок А и блок Б, между ними шина данных с разрядностью N ..... " воспринимаются на порядок хуже, чем объяснения на пальцах
"есть вот такая хреновина, которая должна крутится вооот так...."
Объяснили бы по-человечески, давно бы и советы получили, и Исполнителя нашли если бы он всё ещё был нужен.

А какая бредядина весь этот ТАУ с операторными уравнениями?
Мне книжки надело читать. Я вроде простыми словами описываю.
Если кого-то слова ПИД, АЧХ смущают - то извините.

Есть такой мотор, он катает тележку на колесиках. Надо ее катать быстро и точно. Чтобы рукой не столкнуть с 0.

Пытался я с наскока это решить, но без умных слов видимо никак в этом деле.

Сообщение отредактировал IMAndrew - Jan 20 2014, 18:04

[Tanya]

А какая бредядина весь этот ТАУ с операторными уравнениями?
Мне книжки надело читать. Я вроде простыми словами описываю.
Если кого-то слова ПИД, АЧХ смущают - то извините.

Есть такой мотор, он катает тележку на колесиках. Надо ее катать быстро и точно. Чтобы рукой не столкнуть с 0.

Пытался я с наскока это решить, но без умных слов видимо никак в этом деле.

"Замечу, впрочем, что та же теорема единственности объясняет, почему заключительный этап швартовки корабля к пристани проводится вручную: при управлении, когда скорость причаливания определяется как гладкая (линейная) функция от расстояния, для причаливания потребовалось бы бесконечное время. Альтернативой является удар о причал (демпфируемый надлежащими неидеально упругими телами). Между прочим, с этой проблемой пришлось всерьез столкнуться при посадке первых же спускаемых аппаратов на Луну и Марс, а также при причаливании к космическим станциям --- здесь теорема единственности работает против нас.

К сожалению, ни подобные примеры, ни обсуждение опасности фетишизирования теорем не встречаются в современных учебниках математики, даже лучших"
Арнольд. Со слов Лидова.

А шаговый двигатель или какой-нибудь иной, кроме Вашего нельзя?

[IMAndrew]

А шаговый двигатель или какой-нибудь иной, кроме Вашего нельзя?

Шаговый проигрывает по скорости и точности, у него один плюс - простота управления.

По поводу причаливания - если оснастить корабль или причал радаром (дальномером), то и автоматика справится.
Самолеты автопилотом спокойно сажают. Можно сказать причаливание, но только по вертикали. Да и параметров регулирования немного побольше - скорость, высота, крены, тангаж. Скорость вертикального снижения, курс, глиссада и тд.
Буран еще в 80-е сам сел. Так что не проблема.

[Tanya]

Так что не проблема.

Вы же сами (с)просили. Но не читали и осуждаете.
Вот и покажите на практике, что проблем нет. Вот у Арнольда - есть, а у Вас - нет.
Он, правда, умер.
А Вы не поняли.

Шаговый проигрывает по скорости и точности, у него один плюс - простота управления.

И тут Вы ошибаетесь - управление там сложнее, а точность зависит от механики. А скорость... Вот какой двигатель у турбомолекулярных насосов?

[Guest_TSerg_*]

Простым подбором/перебором параметров в ПИД получается довольно плохо.
Нужна помощь практика.

SOS получил, но требуется полное ТЗ

Обсуждать будем здесь, если устраивает.

P.S.
С поправками, если согласны.

[IMAndrew]

Спасибо, что готовы помочь!

Мне, конечно, проще по почте - не очень привык к полной публичности.

Общие вопросы можно и здесь.

Главное не уйти от темы (в корабли и самолеты, молекулярные моторы)

[Guest_TSerg_*]

Спасибо, что готовы помочь!
Главное не уйти от темы (в корабли и самолеты, молекулярные моторы)

Про корабли - это я могу, а Таня - про молекулярные моторы

[Tanya]

Главное не уйти от темы (в корабли и самолеты, молекулярные моторы)

Корабли это не просто так.... Вот шаговый двигатель чем хорош - он может в любом месте соорудить "причал".
И не молекулярные моторы, а турбомолекулярные насосы - это такая турбина, которая в вакууме крутится со страшной скоростью.

Мне, конечно, проще по почте - не очень привык к полной публичности.
Общие вопросы можно и здесь.

Форумная почта у Вас пока не работает.
Вы, случаем, не дифракционную решетку или зеркало хотите крутить? Раз стесняетесь сказать...

[Guest_TSerg_*]

Ладно, не будем о страшном и пока пообщаемся с ТС офф-лайн.

[IMAndrew]

Пока вот что есть.

Своими силами настраивал ПИД регулятор положения.
НО ведет себя хорошо только в узком интервале положений, на котором он и был настроен.
Например на 500 шагов ходит хорошо, а на 2000 уже совсем не так.

Видимо нужно вводит контур скорости и тока (так в книжках пишут), только там возникает сомнения.
Производная по положению - это и так скорость. Вроде как уже учитывается в дифф члене ПИД-регулятора.

А вычислять производную от скорости (это уже ускорение) - с точность не получается, сказывается квантование измерение положения через риски энкодера (это уже вторая производная от положения)

Если фильтровать, усреднять - будет заметное отставание, и по сути форсирования не получится, фаза еще больше будет отставать.

[Tanya]

Пока вот что есть.

Своими силами настраивал ПИД регулятор положения.
НО ведет себя хорошо только в узком интервале положений, на котором он и был настроен.
Например на 500 шагов ходит хорошо, а на 2000 уже совсем не так.

Вы хотите из некоторого положения перейти в другое и там стоять? У Вас никакой "пружинки" нет?
Тогда обратите внимание на то, что я уже говорила.
Вот почитайте -
http://electronix.ru/forum/index.php?s=&am...st&p=729816