Кто сталкивался с системой управления промышленным роботом-манипулятором Электроника НЦТМ-01? Опции

[programmer80]

Здравствуйте, возникла необходимость разобраться в системе управления промышленным роботом-манипулятором Электроника НЦТМ-01. В частности нужны характеристики объекта управления (двигателя постоянного тока) и типах датчиков(известно что используются импульсные, но какие? двухканальные или одноканальные), которые используются в данном роботе. Хотел делать систему управления на микроконтроллере AVR с ПД и ПИД регулятором и нужно выбрать силовой ключ. Работа учебная, если кто сталкивался с данным роботом напишите пожалуйста. Заранее благодарен