Opensource библиотека для CAN с FIFO, Для STM32F103/105 Опции

[syoma]

Привет. Подскажите:
на сабжах юзается CANopen/CANfestival, но в данный момент обращения в CAN контроллер происходят через родные дрова из библиотеки ST.
При этом используются только мейлбоксы (а их там 2 или 3 помоему), что при большом количестве посылаемых сообщений приводит к блокировке или потере сообщений (как я захочу). Хочу все организовать через FIFO, чтоб основная прога не блокировалась, хотя бы где-то не 50 месседжей, но не хочется изобретать колесо. Я думаю уже есть какие-то доступные библиотеки - типа CANPie.
Может есть еще какие варианты? Спасибо.