Прошить PIC, Понимание процесса. Опции

[Ешь]

Доброго времени суток.

Пытаюсь освоить микроконтроллеры. Одно время у меня была плата ChipKit Max32, которая замечательно программировалась с помощью нехитрого софта и USB провода. Но я очень смутно понимаю, что там происходит.
И вот появилось желание во всем разобраться более детально, чтобы понимать где и что происходит.

Предположим у меня есть контроллер, например pic32, как и на плате Max32, запитали, заземлили, нужные выводы вывели. Компьютер с линуксом, USB-провод. И я могу пойти в магазин, купить какой-нибудь программатор или составляющие для него.

Собственно какую я ставлю перед собой задачу, хочу на любой микроконтроллер залить любую программу с помощью этих не хитрых средств.

Отсюда вытекают следующие вопросы.
1. Через какие пины происходит прошивка? Как это обычно определяется? Например, я качаю документацию с офф. сайта, как понять что этот пин можно использовать для прошивки?
2. Что должен делать программатор? Как чип понимает, что это именно прошивка и её нужно записать? Т.е. он по USB получает что-то, и что он с этим что-то должен делать? И соответственно, что можно использовать в качестве программатора, кроме девайсов с надписью "Программатор для мк ..."? На Max32 на пути USB стоял чип FT232. Собственно это и есть программатор на этой плате?
3. На том же Max32 уже был записан бутлоадер. Могу ли я записать другой? Что ещё может делать бутлоадер кроме собственно запуска прошивки?
4. Как "ручками" отправить прошивку с компьютера на программатор?
5. Где взять библиотеки, чтобы при компиляции я получил хекс под конкретный микроконтроллер? Пишу на C.

Интересует именно как это делается все "ручками".
Если где-то в мои рассуждения закралась очень серьезная ошибка, связанная с пониманием процесса, прошу поправить.
Я уже довольно давно пытаюсь ответить на эти вопросы и пока как-то никак. Если вы мне скажете, как их правильно переформулировать, тоже буду благодарен.