Алгоритм АРУ для камеры Опции

[blackk]

Имеется камера на CMOS датчике собственной разработки. Подскажите стабильный алгоритм автоматичекой регулировки времени накопления (экспозиции) и регулировки усиления при их совместной работе. Управление датчиком выполнено на ПЛИС. Пробовал выдумывать сам с гистограммой или сравнивая с порогами получается не очень. Может есть что-нибудь отработанное? Спасибо