Как надо подмешивать высокочастоный сигнал в контур тока, PMSM Опции

[amaora]

Самый простой метод это сделать так, чтобы ПИ регулятор не успевал реагировать на ВЧ составляющую и добавлять сигнал в вектор напряжения. Но здесь возникают проблемки.

1. Мне этот ВЧ сигнал нужен в первую очередь для оценки индуктивностей при разных значениях тока. А если я не знаю индуктивностей то получается я не могу предсказать какая может получится амплитуда тока из заданной амплитуды напряжения. Надо как-то подбирать начиная с наихудших предположений.

2. Может оказаться так, что нужна очень маленькая амплитуда напряжения задать которую из-за дискретности будет сложно.

3. Ограничения быстродействия ПИ регулятора хорошо бы избежать. Да и как-то некрасиво, что ВЧ сигнал приходит на вход этого регулятора.

При этом, очевидно, что можно сделать отдельный ПИ регулятор в своих осях вращающихся с высокой частотой. И при отсутствии основного регулятора он справится с перечисленными проблемами. Но только при отсутствии, снова проблемка. Да и ток будет по обоим осям, а иногда надо только по одной.

Хорошего решения как-то не придумывается. Как бы сделать два регулятора и между собой их развязать.

Спасибо.

[amaora]

Попробую объяснять иначе, что хочется получить (на данный момент).

1. Подключаем двигатель с неизвестными параметрами к инвертору.
2. Делаем выравнивание подавая небольшой заданный ток по прямой оси (с этим ПИ регулятор справится).
3. Фиксируем ротор механически.
4. Задаем постоянную составляющую тока в DQ осях, амплитуду и частоту тестового сигнала.
5. Как-то формируется желаемая форма тока, то есть вращающийся вектор + постоянная составляющая.
6. Несложными вычислениями получаем импеданс по обоим осям, пересчитываем в сопротивление и индуктивность.

Жестко закрепить ротор может быть не просто, поэтому приходится повышать частоту, чтобы уменьшить механическую пульсацию которая может искажать оценки индуктивности. Сейчас достаточно неплохой результат получается на 500 Гц, при частоте ШИМ 20 кГц. Для ПИ регулятора это уже не хорошо, что уставка пульсирует с частотой 500 Гц, он не обязан успевать на это правильно реагировать. Но как лучше сделать?

Можно начать вращать систему координат а ПИ регулятор будет работать в неподвижных осях. Тогда высокая частота не проблема, но как подмешать постоянную составляющую?

Можно формировать сигнал по напряжению без обратной связи. Но двигатели могут быть разные, угадать параметры сигнала сложно, нехорошо получится если через двигатель или инвертор пойдет ток выше допустимого. Или не хватит разрядности ШИМ чтобы задать достаточно малый сигнал.

Ну и неплохо было бы использовать один метод и для offline оценок параметров и во время работы (если понадобится оценивать положение по анизотропии индуктивности).