Самотестирование микроконтроллера в фоновом режиме Опции

[Grizzzly]

При разработке проекта, содержащего ASIC и МК, стоит задача постоянного тестирования как аппаратной, так и программной части в фоновом режиме с возможностью автоматического исправления возможных ошибок, поскольку физического доступа к "железу" не будет, если только частичная замена прошивки.

Подскажите, пожалуйста, литературу или ссылки по данной тематике. UART можно проверить путем приема/передачи соответствующих сообщений, код во флэши можно проверить, сравнивая контрольные суммы страниц, ... Хотелось бы подробнее узнать о дополнительных проверках и, возможно, лучших решениях их осуществления. Прочитал про Power-on self-test (POST). С этим более менее понятно, а вот как эффективно проводить мониторинг именно работающей программы, не нарушая временные диаграммы, пока не очень ясно.