| |
 взаимное положение объектов в пространстве, элементная база и алгоритмы |
|
|
|
|
 May 19 2016, 10:51
|
я только учусь...
Группа: Модераторы
Сообщений: 3 447
Регистрация: 29-01-07
Из: Украина
Пользователь №: 24 839
|
Цитата(_pv @ May 19 2016, 13:48)  любые гироскопы/акселерометры измеряют не координаты, а производные (первые и вторые) от них, и без периодической калибровки по абсолютному положению, шумы и ошибки будут копиться при интегрировании и рано или поздно показания расползуться на столько что станут бесполезными.
можно посмотреть в сторону света/радио/ультразвука: времяпролётного, фазового с двумя приёмниками или просто по диаграмме направленности и RSSI, но не зная требуемых размеров, точностей, минимальных/максимальных расстояний и времени измерений сложно что-то конкретное посоветовать максимальное удаление предметов друг от друга 0 (соприкосновение между собой) - 1 метр точность 1см или меньше Размеры предметов от 3*3*3 см до 10*10*10 см или плоские с высотой 1-3 см Предметов может быть до 9 штук. В первом посте это был самый простой вариант.
--------------------
If it doesn't work in simulation, it won't work on the board.
"Ты живешь в своих поступках, а не в теле. Ты — это твои действия, и нет другого тебя" Антуан де Сент-Экзюпери повесть "Маленький принц"
|
|
|
|
|
|
|
|
May 19 2016, 11:02
|
Знающий
Группа: Свой
Сообщений: 721
Регистрация: 23-10-08
Из: next to Odessa
Пользователь №: 41 112
|
Цитата(Maverick @ May 19 2016, 13:51) максимальное удаление предметов друг от друга 1-2 метра
точность 1см или меньше Возможно, поможет... http://electronix.ru/forum/index.php?showt...132866&st=0По мне, для таких условий, с ультразвуком было бы попроще.
|
|
|
|
|
|
|
|
May 19 2016, 12:44
|
я только учусь...
Группа: Модераторы
Сообщений: 3 447
Регистрация: 29-01-07
Из: Украина
Пользователь №: 24 839
|
Цитата(_pv @ May 19 2016, 14:47) тогда пожалуй ультразвуком проще всего, утразвуковой gps, по углам расставить пищалки в предметах - приёмники.
можно даже немного упростить задачу добавив синхронизацию по радио (какой-нибудь nrf24l01 100-200нс обеспечит, да и связь с внешним миром всё равно нужна) чтобы не по разности времени распространения как в gps, а прямо измерять расстояния от излучателей по предметов.
либо наоборот в предметы пищалки, которые каждая на своей частоте периодически коротенько пищит и несколько синхронизированных приёмников микрофонов по углам, тогда в самом предмете никаких мозгов кроме пищалки и 555 таймера.
но вот насчёт 1см, особенно если предметы перекрывают друг друга и/или еще кто-нибудь встанет между предметом и приёмником, могут быть сложности. может посоветуете какие-то пищалки?
--------------------
If it doesn't work in simulation, it won't work on the board.
"Ты живешь в своих поступках, а не в теле. Ты — это твои действия, и нет другого тебя" Антуан де Сент-Экзюпери повесть "Маленький принц"
|
|
|
|
|
|
|
|
May 19 2016, 13:21
|
я только учусь...
Группа: Модераторы
Сообщений: 3 447
Регистрация: 29-01-07
Из: Украина
Пользователь №: 24 839
|
Цитата(yes @ May 19 2016, 16:15) по-моему, пищалки лучше в предметах. для внешних приемиков проще время синхронизовать, ну и вообще проще уравнения допустим их разложили на полу в один ряд (прямая линия) или в несколько рядов (образуя прямоугольник/квадрат) как узнать их порядок? по первой ссылке: Цитата — это я немного поводил рукой перед сенсором.
Последние значения показывают неспособность сенсора определить расстояние до объекта. 
--------------------
If it doesn't work in simulation, it won't work on the board.
"Ты живешь в своих поступках, а не в теле. Ты — это твои действия, и нет другого тебя" Антуан де Сент-Экзюпери повесть "Маленький принц"
|
|
|
|
|
|
|
|
May 19 2016, 13:32
|
Гуру
Группа: Свой
Сообщений: 2 563
Регистрация: 8-04-05
Из: Nsk
Пользователь №: 3 954
|
по времени распространения звука известно расстояние от объекта до каждого неподвижного приёмника с заранее известными координатами. если построить сферу с приёмником в центре и намеренным расстоянием, то две таких сферы от двух разных приёмников в пересечении дадут окружность. а если приёмников 3, то пересечение еще одной сферы с полученной окружностью - две точки, если приёмников 4 и больше то точка пересечения будет одна - искомое положение предмета. Цитата по первой ссылке:
Цитата
— это я немного поводил рукой перед сенсором.
Последние значения показывают неспособность сенсора определить расстояние до объекта. HC-SR04 слишком направленные, надо что-нибудь вроде http://www.aliexpress.com/item/Hot-sale-El...2321322898.html только не такое китайское, чтобы хоть какой-нибудь даташит с ачх был. ну и собственно если загородить чем-нибудь прямо около источника или приёмника требуемый 1см точности можно и не получить.
|
|
|
|
|
|
|
|
May 19 2016, 13:40
|
я только учусь...
Группа: Модераторы
Сообщений: 3 447
Регистрация: 29-01-07
Из: Украина
Пользователь №: 24 839
|
Цитата(_pv @ May 19 2016, 16:32) по времени распространения звука известно расстояние от объекта до каждого неподвижного приёмника с заранее известными координатами. если построить сферу с приёмником в центре и намеренным расстоянием, то две таких сферы от двух разных приёмников в пересечении дадут окружность. а если приёмников 3, то пересечение еще одной сферы с полученной окружностью - две точки, если приёмников 4 и больше то точка пересечения будет одна - искомое положение предмета. HC-SR04 слишком направленные, надо что-нибудь вроде http://www.aliexpress.com/item/Hot-sale-El...2321322898.html только не такое китайское, чтобы хоть какой-нибудь даташит с ачх был. Уравнений выходит многовато... Проще никак? Мне надо знать взаимное положение 4 (максимум 9) предметов друг относительно друга, чтобы правильно управляющее устройство могло им передать данные для выполнения. Например, изначально предметы размещались в ряд так: 1 2 3 4 Потом их переставили: 3 2 1 4 Или расставили в 2 ряда: 3 1 2 4 Цифрами обозначены предметы, чтобы не рисовать, показал схематически. Как мне узнать где какой предмет?
--------------------
If it doesn't work in simulation, it won't work on the board.
"Ты живешь в своих поступках, а не в теле. Ты — это твои действия, и нет другого тебя" Антуан де Сент-Экзюпери повесть "Маленький принц"
|
|
|
|
|
|
|
|
May 19 2016, 14:23
|
Гуру
Группа: Свой
Сообщений: 2 198
Регистрация: 23-12-04
Пользователь №: 1 640
|
достаточно 4 приемника (в вершинах тетраэдра лучше всего)
каждый предмет должен пищать уникальным образом и иметь некий таймштамп/старт (то есть просто частота не годится) - ну я бы предложил что-то типа М-последовательностей, кодов Голда. но нужно смотреть, как модулировать пищалку - они все-таки резонансные и все-такое. как вариант лчм, с разными старт-стоп-скоростью (но тоже плохо из-за резонансов) - короче говоря, чтобы автокорреляция и взаимокорреляция были _хорошими_
так как расстояние небольшое, то задержка часть последовательности, целое число 0 (то есть все сильно проще, чем в ЖПСах)
ну и получается 4 уравнения для каждого предмета, для 4х неизвестных (x,y,z и некое t, относительно которого измерялись задержки максимумов корреляционных функций - ну если можем как-то синхронизировать старт передачи с предметов со временем приемника - то t не нужно)
а если все в плоскости - то 3
как-то так, по-моему
|
|
|
|
|
|
|
|
May 25 2016, 16:02
|
Местный
Группа: Свой
Сообщений: 227
Регистрация: 1-10-15
Из: Москва
Пользователь №: 88 647
|
Расскажите о задаче подробнее. Вообще это обычная инерциальная навигация. Вы подключили компьютер в некоторый момент времени. Допустим, что в этот момент времени объекты с акселерометрами сведены в одну точку, от которой начинаем нашу систему координат. Ничто Вам не мешает сами объекты поместить на некоторое расстояние друг от друга, просто Вы должны добавить эти значения в компьютер в качестве корректировочных. Ну и судите сами, если одна деталька переместилась к другой и села на нее, например, то на микроконтроллере это будет выглядеть так, так будто один объект передвинулся относительно точки отчета на 20 см, например. Оказался слева, допустим. Но с учетом корректировки вы увидите на экране, что один объект оказался над другим. И теперь можете перемещать их, как хотите.
Расскажите подробнее, что требуется, потому что можно что-то и поинтереснее придумать...
|
|
|
|
|
|
1 чел. читают эту тему (гостей: 1, скрытых пользователей: 0)
Пользователей: 0
|
|
|
