STM32L476 опция прошивки флэш через USB, Это реально или нет? Опции

[Димон Безпарольн...]

В даташите заявлены интерфейсы для загрузки кода:

3.7 Boot modes
At startup, BOOT0 pin and BOOT1 option bit are used to select one of three boot options:
• Boot from user Flash
• Boot from system memory
• Boot from embedded SRAM
The boot loader is located in system memory. It is used to reprogram the Flash memory by
using USART, I2C, SPI, CAN and USB OTG FS in Device mode through DFU (device
firmware upgrade).

Может кто пользовался USB для загрузки во флэш через USB? Поделитесь алгоритмом или ссылкой на него.