Проблемы с датчитком ADIS16210, Неверные показания крена (roll) Опции

[peotr]

Здравствуйте, всесведующие!
Обращаюсь прежде всего к тем, кому приходилось работать с датчиком-инклинометром ADIS16210.
На выходе этого датчика кроме всего прочего есть информация о величине g непосредственно с акселерометров, и пересчитанная в углы поворота. С g проблем нет. Значение угла тангажа (pitch) тоже истинно. Но значение крена (roll) имеет зависимость от тангажа, но не спешите рекоменодовать cos(pitch), совсем нет! На углах roll < 90 град. значение roll СНИЖАЕТСЯ с ростом pitch, а после 90 град. наоборот, УВЕЛИЧИВАЕТСЯ! Аналогично и в других секторах. Значение ухода ПЕРЕМЕННОЕ, поэтому, учесть его сложновато. Проще брать показания в единицах g непосредственно с акселерометров. Но потеряется полезная обработка, которую производит этот датчик при пересчёте g в углы. Да и, грубо говоря, бабки за шо давал?
Какие будут мнения?
Спасибо.

Сообщение отредактировал peotr - Jun 25 2016, 12:42