ST LIS331HH, Датчик ускорения (акселерометр) LIS331HH Опции

[AndreyS]

Добрый день всем.

Перерыл форум и инет, но ответа на свой вопрос не нашел.

Работаю с 3-х осевым датчиком ускорения ST LIS331HH, в режиме SPI 4-х проводном.
По документации (в коменте к общей таблице) сказано, что он 12-и битный.
Данные при этом выдаются в 16 битном формате.
Опытным путем выяснил, что 4 младших бита незначащих, т.е. данные прижаты к старшему биту (влево).
Углы измеряются отлично, все ок.

Но вот проблема не могу пересчитать полученные цифры в абсолютное значение ускорения свободного падения (конкретно просто в g, т.е. не в m/c2)
При повороте датчика так, что бы на одну из осей спроецировалось ускорение свободного падения получаю число, при пересчете которого получаю не 1g, а 2.9g
Смотрел на нескольких датчиках, цифры везде идут одинаковые.
Проверял в разных диапазонах, в пересчете на g все равно получается 2.9g. Нахожусь в нормальных условиях - статично.

В диапазоне +/- 24g получаю 245 единиц в максимальной проекции.
В диапазоне +/-6g получаю 950 единиц в максимальной проекции.
(в диапазоне +/-12g цифр не помню, но в пересчете получаю те же 2.9g

Соответственно паспортная погрешность смещения 70mg видна на разных датчиках - в единицах это получается +/- 5 ед в диапазоне +/- 24g (в зависимости от диапазона величина разная)

Пересчет в g делаю так:
пример для диапазона +/-24g
245ед*48.0/4096=2.87g

Для того что бы получить что-то в районе 1g число на входе должно быть в районе 85 единиц - получается смещение 159 единиц (это соответственно для диапазона +/-24g). Про такую величину смещения в документации я что-то ничего не находил. Это уже всяко больше 70mg паспортных.

В принципе при калибровке - это становится не важным, но хотелось бы быть уверенным, что относительные величины g считаться будут верно. К сожалению я не могу сформировать эталонное воздействие, нет соответствующей измерительной аппаратуры.

Соответственно если 4096 в формуле заменить на 65536 - (а прочитанные данные не сдвигать вправо на 4 бита) получаем тоже значение 2.9g в пересчете.

Может быть кто-нибудь, кто работал с этим датчиком укажет мне на ошибку?