Разработка на TMS320F28335 for dummies, Направьте на правильный путь Опции

[*Leks*]

Приветствую всех!
Имеется опыт разработки и внедрения в серию устройств на PIC и AVR.
Предстоит разработка системы управления электроприводом (motorcontrol). Двигатели будут асинхронные и синхронные мощностью до 100 кВт. Микроконтроллер предварительно выбран TMS320F28335 в основном, потому, что имеется аналог для военки от НИИЭТ. Техас Инструмент для меня новинка.

Мои рассуждения такие:
-отладка motorcontrol вряд ли возможна через JTAG из-за больших вычислительных нагрузок и жёсткой привязки к оборотам двигателя. Пошагово отлаживать можно только без нагрузки. Поэтому отладчик в железе не нужен. Нужна отладка в симуляторе.
-нужен программатор для заливки кода в контроллер. Какой правильный?
-нужна среда разработки. Как я понимаю, это - CCS. Он ведь платный? Как производится оплата? Покупая некую плату с железным ключом или некий код установки?
-возможно, CCS не оптимален и есть некие другие более православные среды разработки?