Устойчивость 2 ПИ регуляторов в одной среде Опции

[Hexel]

Добрый день!

Товарищи просвещенные! Я собираю ТВЧ для индукционного нагрева, с автонастройкой частоты и регулировкой мощности с помощью PSM (фазосдвигающего моста). управлять этим баяном будет STM32F334. выбор пал на то что доступнее, и в покупке, и в освоении.
суть вопроса в чем, система будет содержать 2 контура регулировки - один имеет уставку и ОС опережения по фазе напряжения и тока (автоподстройка), второй уставку и ОС по действующему значению тока. с одной стороны они как бы имеют на входе два разных аргумента и на выходе управляют различными параметрами системы, но работают так сказать в одной среде, поэтому неизбежно влияют друг на друга. если изменится период переключений, нужно будет заново ловить опережение, если же изменить уставку действующего тока, его фаза (опережение) тоже изменится относительно одного из плеч сдвигового моста, и ее опять же придется ловить.
самым очевидным решением я вижу так сказать разделение спектров работы регуляторов, то есть постоянную времени например регулятора сдвига сделать вдесятеро больше, чем постоянную опережения. при этом в течение периода медленного регулятора среда работы быстрого будет мало изменяться и он не потеряет устойчивость. дело в том, что я уже почти закончил такую схему на основе аналоговой схемотехники, но в силу разных недоработок, именно приемлемой устойчивости я не смог добиться. в отчаянной попытке решить вопрос грубой силой (в обход защиты сжег пол инвертора. очень жаль, схема была уже полностью собрана, но настройка не удалась.
так вот, я думаю, должны быть уже придуманы способы ужить несколько регуляторов в одной среде, наверняка в ТАУ об этом что-то писали. кто знает раздел, который нужно почитать?