Обновление прошивки через CAN, CRC16 каждого сообщения Опции

[pvo125]

Доброго Всем!

Делаю обновление прошивки по CAN. Один контроллер посылает другому пакеты по 8 байт с данными (оба STM). На принимающей стороне настроен фильтр и все работает. Но появились сомнения по поводу достоверного принятия каждого пакета по 8 байт. В CAN есть CRC16 которая приписывается к каждой посылки те для каждых 8 байт в моем случае . Вопрос в том примет ли принимающий контроллер те пропустит через фильтр сообщение если данные придут "кривые". Надо ли мне каждую посылку из 8 байт проверять на CRC после того как она прошла через фильтр и попала в майлбокс и сработало прерывание. Или все это делается аппаратно и если я попал в обработчик по этому фильтру значит эти 8 байт можно смело писать во флэш и отправлять запрос на след. посылку.
И еще такой момент если я правильно понимаю и все аппаратно отбрасывается или принимается то при принятии кривых данных на принимающем контроллере я не попаду в обработчик и сам принимающий контроллер не выставит подтверждение в ACK слоте и значит отправляющий контроллер автоматически перепошлет это сообщение.
Поделитесь мыслями кто делал обновление и считали ли дополнительно контрольную сумму каждой посылки или все это было аппаратно.