Определение положения манипулятора Опции

[Arthur_Sh]

Здравствуйте,
Подскажите пожалуйста пути решения следующей задачки. Необходимо с точностью до 0.1град определять угол наклона манипулятора по вертикали и по горизонтали. Манипулятор управляется актуаторами. Датчики размещаю на конце манипулятора. Определение угла по вертикали не составляет проблемы, а вот как определить угол по горизонтали (угол рыскания) не представляю. Кто что может посоветовать? Вид сбоку и сверху прилагаю.

Эскизы прикрепленных изображений

 

[HardEgor]

Любой акселерометр на манипулятор. Если основание тоже крутится, то второй акселерометр на него.

[Arthur_Sh]

Любой акселерометр на манипулятор. Если основание тоже крутится, то второй акселерометр на него.

нет, основание жестко фиксировано.
Акселерометром я определяю угол по вертикали, тут вопросов нет. А как горизонталь считать?

[yaroslavic2]

нет, основание жестко фиксировано.
Акселерометром я определяю угол по вертикали, тут вопросов нет. А как горизонталь считать?

Компас?
Один датчик на основание, второй на манипулятор

[AlexandrY]

Необходимо с точностью до 0.1град определять угол наклона манипулятора по вертикали и по горизонтали.

Вот такой энкодер может и точнее определить чем 0.1 град.


Но его калибровка вещь нетривиальная.

[Arthur_Sh]

AlexandrY, это или емкостной или индуктивный энкодер, хотя если катушки, то индуктивный. Однако, как видно на рисунке, у меня ось вращения не перпендикулярна основанию, а изменяется. Конструктивно я не могу его туда поставить.

[AlexandrY]

AlexandrY, это или емкостной или индуктивный энкодер, хотя если катушки, то индуктивный. Однако, как видно на рисунке, у меня ось вращения не перпендикулярна основанию, а изменяется. Конструктивно я не могу его туда поставить.

Но из вашей схемы ничего понять нельзя.
У манипулятора должны быть моторы. У каждого своя фиксированная ось.

Или это такой ручной "манипулятор" на шарнире?

[_pv]

ещё можно в основание манипулятора магнит, вокруг несколько трёхмерных датчиков Холла, MLX90393 например.
но так как 0.1гр / 360 это 3e-4 датчиков понадобится несколько, так как у магнита тупо свой температурный коэффициент 1e-3 / C
ну и внешних магнитных полей, включая земное, система бояться будет.

2AlexandrY: какую точность с этими тексасовскими индуктивными преобразователями получили в такой геометрии?

[Arthur_Sh]

Но из вашей схемы ничего понять нельзя.
У манипулятора должны быть моторы. У каждого своя фиксированная ось.

Или это такой ручной "манипулятор" на шарнире?

я не указал, манипулятор управляется двумя актуаторами.

[AlexandrY]

2AlexandrY: какую точность с этими тексасовскими индуктивными преобразователями получили в такой геометрии?

Так нечем точность проверить, нет такой механики у меня.
Но разрешение лучше 0.05 град

я не указал, манипулятор управляется двумя актуаторами.

Ну вот, значит есть две оси. Можно вешать любые угловые датчики.
Другое дело, что у механики всегда есть упругая деформация и при таких требованиях к точности она уже будет сильно влиять.

[Arthur_Sh]

Ну вот, значит есть две оси. Можно вешать любые угловые датчики.
Другое дело, что у механики всегда есть упругая деформация и при таких требованиях к точности она уже будет сильно влиять.

Сам манипулятор перемещается в трех осях, а точнее одна точка зафиксирована в шарнире (в начале координат), а вторая перемещается. Вот это перемещение и необходимо контролировать.

[_pv]

я не указал, манипулятор управляется двумя актуаторами.

линейными?
в любом случае где-то есть место где актуатор перемещается/вращается только вокруг единственной оси.

[Arthur_Sh]

линейными?
в любом случае где-то есть место где актуатор перемещается/вращается только вокруг единственной оси.

Да, актуаторы линейные, но это ничего не меняет.

[AlexandrY]

Да, актуаторы линейные, но это ничего не меняет.

Актуаторы надо разбирать и ставить в них датчик. Самый простой путь.

[_pv]

Да, актуаторы линейные, но это ничего не меняет.

актуаторы по одной оси перемещаются, а не по двум, соответственно измерять смещения актуаторов по одной оси гораздо проще, чем вращение сразу по двум в шарнире.