Не могу добиться устойчивости работы шим регулятора, шим регулирование Опции

[DS]

Все не могу понять, или вам жалко поделиться опытом или просто нечего сказать.

могу сказать как я делал очень пид регулятор..
Kp = коэффицент пропрц.
Ki = интегр постоянная
Kd = дифф постоянная
[П] proporc = Kp*(Ustavka_i-izm)
[И] INT = (Tpwm*Kp*(ustavka_I-izm)/Ki
[Д] Diff = (Kd*Kp*(LAST_izm-izm))/Tpwm

OUT(pid) = Diff+INT+proporc
;========================

Для И канала Вы либо здесь ошиблись, либо в программе - там должна стоять сумма всех предыдущих (ustavka_I-izm). Без этого нет интеграла, и регулятор неустойчив. Кстати, в источниках питания не применяется, как правило Д канал, поскольку он обостряет переходной процесс, который может нагнуть или источник, или нагрузку.

[Kovrov]

дело в том что у меня вся это приблуда запускалась только при изменении значения ос
ну а так то конечно и обязательно сумма до текущего измерения...
ну а так как значение у меня могло измениться только на +- 1 А все это и не прокатитло...

[Starick]

Я полностью соглашаюсь с Ковровым. Тот пример программного ПИД регулятора, который Вы привели и стало основой моего одного проекта. Так как именно разделение вычислений каждого звена ПИД регулятора позволило гибко настроить его коэффициенты на готовом объекте. Только одно замечание: Вы не предусмотрели такую особенность, как насыщение интегратора, при котором необходимо отключить накопление ошибки интегрального звена.
В довесок приведу часть кода для Имейдж Крафта

delta=present_period-zadanie_oborotov;
PID=delta*Kp;

if(!(status_flag&(1<<saturation_flag)))
{
integral=integral+delta;
}
temp=Ki*integral/1000;
PID=PID+temp;
temp=Kd*(delta-delta1)/1000;
PID=PID+temp;
delta1=delta;
status_flag&=(~(1<<saturation_flag));

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

PWM=PID>>12;
if(PWM>127)
{
PWM=127;
status_flag|=(1<<saturation_flag);
}

if(PWM<-127)
{
PWM=-127;
status_flag|=(1<<saturation_flag);
}
OCR2=PWM+127;
Может написано и убого, но понятно.
Этот регулятор применялся именно для стабилизации частоты вращения двигателя. Коэфициенты подбирались уже на "живую".