Выделение полезного сигнала, сглаживание, на фоне шума, Какие есть способы? И какие лучше в конкретных ситуациях Опции

[DmitriyX]

Имеется следующая задача на курсовой проект.
Известны отсчеты траектории одного движущегося объекта в прямоугольной системе координат. Существует погрешность измерения положения объекта и шумы. Необходимо на основе полученной информации максимально сгладить шумы, не имея при этом существенного запаздывания воспроизведения траектории (на случай, если объект начнет маневрировать). Объект, допустим, самолет. Обработка в реальном времени.
На данный момент попробовал реализовать стандартный дискретный фильтр Калмана при сглаживании зашумленной гармоники. Если требуется сгладить ее идеально, то обнаруживается запаздывание. А узкополосность может привести к временной потере местоположения реального маневрирующего объекта. Фильтр Калмана - единственное, что я понял на данный момент из области траекторной обработки. Но слышал, что стандартный фильтр Калмана не применим на практике, т.к. при большом уровне зашумленности либо не сглаживает, либо приводит к запаздыванию. И еще я не понял: чем фильтр Калмана лучше стандартного инерционного звена (1/(TS+1)), которое чем уже полоса, тем лучше сглаживает, но больше запаздывает?
Не могли бы Вы посоветовать названия и если можно, то общие идеи, достоинства и недостатки, более совершенных алгоритмов сглаживания/выделения сигнала на фоне больших шумов при траекторной обработке. Или литературу, желательно в электронном виде, в которой может быть интересующая меня информация. Пока не знаю, где копать.

Спасибо огромное всем заранее