HDD на 1об/сек используя FOC возможен? Опции

[Major]

Подскажите, кто опытный.
Есть HDD на 12В, 0.7А, 6 полюсных пар. Ve~1.6Vrms/Krpm.
Реально закрутить на скорости 1 об/сек с погрешностью 0.1% на обороте?

Взял комплект от ST: Nucleo-303E + IHM07M1(L6230), 3 шунта по 0.33R. Библиотека FOC 4.3.
На самом маленьком допустимом напряжении питания 8В крутиться на 50 об/сек хорошо. Показания монитора по шунтам стоят в последнем знаке.
Рабочий ток обмотки 0.13А (на разгоне 0.5А).
Снижаю до 10 об/сек, плохет. На 4 об\сек совсем плохо, и ток обмотки на уровне 0.01А.
На шунтах понятно совсем ничего. ШИМу плохо, сразу по току отсечка. ЭДС в обмотках маленькое.

Снизить напряжение питания не могу, чтобы облегчить работу ШИМ.
Пока прикручиваю встроенный PGA на токовые шунты, в 10 раз усилить сигнал на малом токе.
Жду внешний энкодер чтобы проверить реальную угловую скорость и потом прикрутить в контур управления.

1. Достижим ли 1 об/сек с погрешностью на 0.1% на обороте? Или это тупик и без редуктора не решить?
2. Насколько поможет внешний энкодер? 1000 отсчетов на оборот хватит (исходя из 0.1%, без учета нелинейности энкодера)?
3. Может увеличить момент инерции (накинуть больше блинов)?

Дополнительная инерция поднимет ток в обмотках и повысит устойчивость системы?
Время выхода в точку минуты. Внешних помех не ожидается. Только если электрические.

Первый раз столкнулся с таким двигателями. Хочу быстро на ките сделать и забыть.
Коллеги желают плавность и соосность. HDD самое подходящее оказалось по конструктиву и механике.