Отследить разницу в позициях моторов. Опции

[AlexandrY]

В моей схеме датчики Холла дают разрешение ~1 градус (механический).

Хм, датчик холла на моторе конечно даст большое разрешение, но это довольно рсковано.
Тут мы буквально недавно нагрелись
Судили о скорости выходного вала редуктора по датчикам холла на моторе, а китайцы сделали редуктор при определенных моментах силы начинающий прокручиваться.
И все, проблема на ровном месте.

Если человек говорит что ему подходит пропорциональное управление значит его управление очень медленное и неточное.
Тут нет смысла что либо советовать. У него так или иначе будет работать любой способ управления.

[jcxz]

Судили о скорости выходного вала редуктора по датчикам холла на моторе, а китайцы сделали редуктор при определенных моментах силы начинающий прокручиваться.

Отсюда можно подробнее? Что за мотор? При каком моменте? В технических данных мотора были указаны ограничения по моменту? Какой метод управления мотором использовался? ...
У меня тоже собственно - мотор-колесо и видимо со встроенным редуктором (не знаю точно что там внутри, но 52 пары полюсов для мотора - это как-то многовато и видимо там 13 пар + редуктор 1х4).