Проблема с соединением по CAN SJA1000 и T89C51CC02, что не так Опции

[Sevens]

Возникла проблема при соединении по CAN T89C51CC02 и SJA1000. При соединении на скорости 500 кбит при отправке сообщения от T89C51CC02 в статус регистре SJA сразу выставлялся флаг ошибки Error Status и на короткое время Receive Status. Снизил скорость до 125 Кбит, флаг erro перестал выставляться. Флаг приема на короткое время выставляется после нескольких передач (штук ~ 15-30). Значит видимо скорость не правильно рассчитал, но где ошибаюсь - понять не могу.

Кварц на SJA1000 - 24МГц, на T89C51CC02 - 12 МГц, режим X1

Регистры SJA1000:

BTR0 = 15,

значит BRP=15, tscl=32*tclk = 1.33 мкс
SJW=0, tsjw=tscl

BTR1 = 0x36

значит 1 сэмпл точка (пробовал три, не помогает)
TSEG1=6, tTSEG1=7*tscl
TSEG2=3, tTSEG2=4*tscl

tSYNCSEG = 1*tscl

время передачи бита tBIT=tSYNCSEG+TSEG1+TSEG2=12*tscl

Регистры T89C51CC02

CANBT1 = 0x0E

значит BRP=7, tscl=8/Fcan, Fcan=6МГц, tscl = 1.33 мкс

CANBT2 = 0x04

SJW=0, tsjw=tscl

PRS=2, tPRS=3*tscl

CANBT3 = 0x36

PHS1=3, tPHS1=4*tscl
PHS2=3, tPHS2=4*tscl

tSYNS=tscl

время передачи бита tBIT=tSYNS+tPRS+tPHS1+tPHS1=12*tscl

Что не так?