Я не большой специалист в кальмановской фильтрации, но мне надо решить одну задачку:
Есть цель (например движущийся автомобиль), расстояние до которого определяется с некоторой погрешностью, которая не зависит от расстояния и скорости до него (скажем +-30 метров).
Необходимо получить зависимость расстояния до цели от времени.
Однако надо оценить не только расстояние до цели, но и так же оценить ее скорость.
Задача движения авто была смоделирована простейшим способом ( S = V0*t + a*T^2 / 2 ) Т.е. имеем набор _точных_ входных данных - расстояние до цели и скорость цели. Эти данные зашумляем и подаем на вход фильтра. На выходе, вроде бы, должны получить оценку расстояния до цели и, как побочный продукт, скорость цели.
За основу фильтра кальмана взята программа, предложенная на
http://www.innovatia.com/software/papers/kalman.htmпеределан лишь способ задания результатов измерения.
Получается следующее:
1. Координаты цели фильтруются хорошо. Причем взависимости от параметров можно получить достаточно точные оценки.
2. А вот оценка скорости "отстает" от реальной. На нижнем графике синяя линия - это реальная скорость, а зеленая - восстановленная.
Вопрос - есть ли возможность, используя фильтр кальмана, восстановить не только расстояние, но и скорость _без_ запаздывания. Где можно про это прочитать?
Заранее спасибо.
Эскизы прикрепленных изображений
опять фильтр кальмана, "скорость" отстает
Nov 14 2006, 14:32
