Требуется управлять двигателем переменного тока с тремя обмотками. Требуемый угол поворота двигателя от -4 градусов до +4 градусов. В связи с этим, для управления двигателем задействуется только ОДНА его обмотка, скорость движения двигателя будет пропорциональна току в этой одной обмотке.
Требуется управлять двигателем, чтобы от разгона до торможения колебания его скорости составляли не более 0,1%, т.е. высокоточно регулировать.
В документации на двигатель нашел значения электрической и механической постоянной времени. Простейшая модель двигателя, которая напрашивается после этого - два апериодических звена, соединенных последовательно. В модель также добавил белошумные источники помех измерений и помех воздействия. Рисунок модели прилагается.
Изначально предполагалось управлять двигателем с помощью классического ПИД-регулирования, но требуемой точности достигнуть не удалось.
Пытался синтезировать коэффициенты при теоретических расчетах следующим образом: получить такой ПИД-регулятор, который после перемножения на передаточную функцию двигателя дает интегратор 1/s. Но после расчета возникло затруднение точным образом оценить ошибку регулирования.
В связи с этим следующие вопросы:
1. Каким образом усовершенствовать модель описанного выше двигателя? Может трение в осях добавить? (только плохо представляю как сделать это в операторной форме). Может как-то еще?
2. В связи с тем, что ПИД-регулирование не достигает нужной точности на практике, предполагается применить адаптивные алгоритмы регулирования, но изучением их я пока еще на начал заниматься. Каким образом и в каких моделях можно будет адеквадно оценить ошибку адаптивного регулирования? (в операторной форме адаптивные алгоритмы ведь не моделируются)
3. Если кто-то занимался работой с адаптивными алгоритмами регулирования, то буду очень благодарен за ссылку на материалы об этом.
Модель двигателя и системы управления., Как смоделировать? и как управлять двигателем?
Jul 12 2007, 09:00
