Имитационное моделирование сервосистемы, Сервоконтроллер + AC-Motor + Matlab Опции

[lonlywolf]

Доброе время суток, уважаемые форумчане.
Появилась намедни задача создания имитационной модели (при помощи Matlab, Simulink, VRML) сервосистемы, которая представлена сервоконтроллером, асинхронным двигателем и линейной осью с червячной передачей. Обложился книжками по двигателям в электроприводе, контроллерам и т.д., но пока застрял на том, с чего бы лучше начать.
Как я понял, для построения имитационной модели для начала нужно:
1. Структурная схема всей системы
2. Структурная схема контроллера
3. Двигателя
Общая структурная схема в наличии имеется, со схемой двигателя в принципе тоже можно разобраться. А вот что делать со структурной схемой контроллера? Единственное, что пока известно - это то, что структурная схема контроллера представляет собой каскад, состоящий из трёх последовательно соединённых элементов: контроллер позиционирования, контроллер скорости и контроллер тока. На первые два подаётся обратная связь от внутреннего датчика положения, на контроллер тока - непосредственно от мотора. Ток управления вращательным движением разбит на две составляющих - iq и id - полезная и холостого хода. Контроллер скорости и контроллер позиционирования представляются в виде PI-контроллеров. Подозреваю, что контроллер тока представляет собой два PI-контроллера, так как в наличии две составляющих. В виду каскадной структуры есть три режима работы, в которых последовательно отключается по одному контроллеру - по положению, по скорости, по току (моменту).
Каскад примерно такой: Положение -> Скорость -> Момент -> Двигатель. Управляющие сигналы подаются на вход конкретного PI-контроллера.
Подскажите, пожалуйста, как добыть более детальную схему контроллера, чтобы определить закон управления и перейти к решению задач идентификации объекта для нахождения передаточных функций и т.д.?

P.S.: В одной из буржуйских книжечек, которая называется ""Digital Control Systems - Design, Identification and Implementation", нашёл примерную схему RST-контроллера в виде каскада, но для управления двигателем постоянного тока с управлением по мощности (а не по моменту). Для этого RST-контроллера есть закон управления. Подойдёт ли он для моего случая?

Заранее спасибо за любые советы.