scmRTOS, Перезапуск процесса Опции

[=DS=]

Здравствуйте! Вопрос, наверое, к авторам в первую очередь.
Можно ли в scmRTOS организовать перезапуск процесса (повторный вход в Exec со сбросом стека в начальное состояние), е еще лучше - подмену процесса другим, пусть даже с тем же размером стека и приоритетом. Обьясню зачем - устройство может работать в различных режимах и в каждом из них нужен свой набор примерно похожих, но отличающихся процессов. Одновременно держать их в памяти слишком накладно из-за стеков. Приходится на один процесс вешать разную функциональность в разных режимах. При этом каждый раз при смене режима выпутываться из вложенных циклов в кажом процессе, чтобы выйти на верхний уровень. Вот если бы была возможность просто плюнуть на текущий процесс, зная что он мне уже не нужен, и запустить вместо него другой, пусть с тем же стеком и приоритетом... или, на худой конец, просто быстро выскочить в начальное состояние процеса и пустить его по другой ветке... Понимаю, что в принципе должно быть возможно, но мешает не блестящее знание плюсов и раскиданнность самой ОС по нескольким файлам + дефицит времени для принятия решения. Тупой вызов Exec для процесса перезапускает его, но только один раз. дальше система начинает чудить. Очевидно, надо чистить стек, но как- пока не пойму. Буду признателен за помощь.