CANopen vs DeviceNet, помогите сравнить протоколы Опции

[sergik_vrn]

Приступаю к разработке распределенной системы на базе CAN. Выдумывать велосипед не хочется, в связи с этим желательно было бы использовать более-менее стандартные протоколы. Специфика системы (применение в промышленности) диктует выбор из двух вариантов, CANopen или DeviceNet. С одной стороны, CANopen вроде бы более доступен, с другой - требуются специальные функции типа горячего включения/отключения модулей, мультимастер, в идеале питание от сети и проч. - все эти функции вроде заявлены только в DeviceNet. Проблем с покупкой спецификации особых нету, но деньги выбрасывать без оснований, естественно, не хочется. Просветите, пожалста, насколько все-таки CANopen годится для промышленного применения? его спецификацию пока не видел, только заказал на сайте