Драйвер биполярного шагового двигателя 60В 4А, Несколько вопросов по дизайну Опции

[Make_Pic]

Движок двухфазный биполярнеый. обмотки включены по мостовой схеме. Схема драйвера - 4 полумоста - IR2113 и 8 МОП ключей IRFI1310 управление PWM с PLD (программируемая логика)

Кто работает с драйверами шаговых двигателей - несколько вопросов:
1) Какую частоту PWM вы используете?
2) Когда останавливаете шаговый двигатель, в положении стоп какой режим управления обмотками используете?
3) У меня драйвер работает с PWM 20КГц из движка раздаются всякие звуки в положении стоп, да и в движении (интерференционные свисты) - это нормально?
4) Кто нибудь RC демферы использует с обмоткой шаговика?
5) Как защищаете от перегрузки по току мосты на МОП транзисторах?
6) Транзисторы греются и потребляют мощность в два раза больше положенной, но диоды в параллель каналам не помогают - что еще может быть причиной плохой работы ключей?