|
Всем привет.
Делаю электромобиль весом 50кг на 3 колеса.
2 колеса ведущие и 1 подруливающие.
Поставил после редуктора энкодеры.
Пытаюсь регулировать скорость вращения двигателей по энкодерам.
Идея такая: получать текущую скорость привода в районе 0 - 100.
ШИМ от 0 до 100 регулируется.
Но если считать прерываний от таймера за 1 тик энкодера, то скорость получается очень не равномерная.
Например:
PWM Encoder
0x10 0x72
0x20 0x2B
0x30 0x1A
0x40 0x13
0x50 0x0F
0x60 0x0D
При том, что двигатель крутится от 0xAA до 0x2B еле-еле.
И почти весь интервал забивает в начале.
Как бы мне сделать равномерное регулирование скорости ?
|
Алгоритм вычисления скорости для тягового двигателя.
Dec 7 2008, 18:44
