манипуляторы, привод Опции

[Voice2001]

всем привет
из чего лучше сделать руку/ногу с одни локтем/коленом?
двигать надо примерно полтора кг веса. В идеале чтобы можно было толкнуть резко для "прыжка", но контроллируемо.
варианты придумал:
- электродвигатель с ременной передачей. Но нужен сильный пусковой ток для резкого движения
- либо поршни. Но тут надо еще компрессор ставить (утяжеление всей конструкции, да и ток тоже немалый)

[Microwatt]

всем привет
из чего лучше сделать руку/ногу с одни локтем/коленом?
двигать надо примерно полтора кг веса. В идеале чтобы можно было толкнуть резко для "прыжка", но контроллируемо.

Пневматика. Легко и мощно. Плохо управляется, работа "от упора до упора".
Электродвигатель с маховиком и управляемым сцеплением (как в эксцентриковом прессе), но это громоздко.

[slog]

Модельные сервомашинки http://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%A1%D0%B5%...%BD%D0%BA%D0%B0

[evgeny_ch]

ServoTube Motor Components.
Performance
Application dependent
Velocity: up to 8.7 m/s
Acceleration: up to 586 m/s/s

Сообщение отредактировал evgeny_ch - Jan 7 2009, 08:32

[Voice2001]

ServoTube Motor Components.

а сервотрубки можно в России где-нть найти? в яндексе ничего нет, по известным магазинам (типа чипадипа) тоже нет.
Да и как они устроены - тоже неясно. Возможно можно было бы на обычных электромоторах сделать...

[evgeny_ch]

а сервотрубки можно в России где-нть найти? в яндексе ничего нет, по известным магазинам (типа чипадипа) тоже нет.
Да и как они устроены - тоже неясно. Возможно можно было бы на обычных электромоторах сделать...

Российские производители мне неизвестны.
Устройство этих электродвигателей в первом приближении похоже на работу магнитной системы громкоговорителя.
Катушки создают магнитное поле, в котором движутся цилиндрические магниты.
Вот примеры.
LINEAR MOTORS http://www.guilden.com/phillipdenne/PDF/me...-conference.pdf
http://www.advancedmotion.net/pdf/competative_annalysis.pdf
На обычных электродвигателях сделать можно, linear actuators называется, при соответствующих
развиваемых усилиях и ускорениях, стоить будет тоже немало.

Сообщение отредактировал evgeny_ch - Jan 8 2009, 07:03

[slog]

а сервотрубки можно в России где-нть найти? в яндексе ничего нет, по известным магазинам (типа чипадипа) тоже нет.
Да и как они устроены - тоже неясно. Возможно можно было бы на обычных электромоторах сделать...

Ну предположим найти их можно, хоть и не в России. А ты представляешь сколько они могут стоить? Хотя бы порядок цен. Если линейные актюаторы на основе обычных двигателей стоят сотни $$ , то эти будут примерно на порядок дороже. Примерно как линейные двигатели. Плюс к ним нужен сервоусилитель, который стоит не дешевле такого моторчика. Цена >>1000$/шт не пугает?

[Voice2001]

хммм....... А что-нибудь более реальное можно придумать?
Делают же как-то манипуляторы, при этом не затрачивая больших $$
помню, в детстве шла передача, называлась как-то типа "после 2000-го года". Там как-то показывали проволоку, которая меняла форму из безформенного в хитросогнутую при подаче напряжения на нее. Типа сначала как-то закаляли, придав нужную форму, потом могли свернуть как угодно и при подаче напряжения она восстанавливалась. Это собирались применять в "самолетах будущего".
Такой фантастики мне конечно не обязательно, но хотелось бы решить вопрос, описанный в первом посте, затрачивая минимально возможные средства... Можно ли?

счас еще вариант придумал, правда удары он будет с задержкой делать... Т.е.сначала поступит команда на управляемый удар, затем сожмется пружина до нужного положения и только потом произойдет удар.

да и мне все-таки не совсем это надо... Идеальный вариант - сервомотор, но с большим крутящим моментом. Главный смысл - это быстрый и управляемый сгиб в локте/колене

[Microwatt]

хммм....... А что-нибудь более реальное можно придумать?
Делают же как-то манипуляторы, при этом не затрачивая больших $$
и мне все-таки не совсем это надо... Идеальный вариант - сервомотор, но с большим крутящим моментом. Главный смысл - это быстрый и управляемый сгиб в локте/колене

Как-то делают. Но Вам же не как-то, а быстро, вроде прыжка или удара, судя по стартовому посту.
Так традиционный сервопривод мало для этого пригоден. И крутящий момент тут ни при чем. Одноваттный серводвигатель может за час тонну передвинуть через соответствующий редуктор.
Если есть рычажный механизм, можно пару винт/гайка попробовать. Это - управляемо.

[Voice2001]

Если есть рычажный механизм, можно пару винт/гайка попробовать. Это - управляемо.

типа так?:

но резкого движения не получится же... Посмотрел на средние моторчики. У них скорость вращения примерно 5000 об./мин.. Это около 83 об./сек. Либо усилия не хватит (если упрется во что-то, то просто остановится), либо скорости

[Microwatt]

типа так?:

но резкого движения не получится же... Посмотрел на средние моторчики. У них скорость вращения примерно 5000 об./мин.. Это около 83 об./сек. Либо усилия не хватит (если упрется во что-то, то просто остановится), либо скорости

Да, кинематика приблизительно такая.
Но, складывается впечатление, что сила, скорость и мощность для Вас - разные названия одного и того же.
Скорость вращения двигателя совершенно ни при чем. В правильно сконструированной механике можно получить практически любую скорость движения конца рычага. А сила будет зависеть только от мощности двигателя и механической прочности конструкции.

[evgeny_ch]

Да, кинематика приблизительно такая.
Но, складывается впечатление, что сила, скорость и мощность для Вас - разные названия одного и того же.
Скорость вращения двигателя совершенно ни при чем. В правильно сконструированной механике можно получить практически любую скорость движения конца рычага. А сила будет зависеть только от мощности двигателя и механической прочности конструкции.

Это справедливо для руки. Нога должна двигать и массу привода.

...
Посмотрел на средние моторчики. У них скорость вращения примерно 5000 об./мин.. Это около 83 об./сек. Либо усилия не хватит (если упрется во что-то, то просто остановится), либо скорости

Вам нужно сначала определить скорость и ускорение вашего механизма,
потом говорить о "резком движении".
Вот пример для сравнения разных типов двигателей. https://oa.doria.fi/bitstream/handle/10024/....pdf?sequence=1

Сообщение отредактировал evgeny_ch - Jan 9 2009, 09:47

[Microwatt]

Это справедливо для руки. Нога должна двигать и массу привода.

Да какая разница: "нога", "рука", шпиндель, ударный молоток?
Все нужно рассчитывать.

[evgeny_ch]

Да какая разница: "нога", "рука", шпиндель, ударный молоток?
Все нужно рассчитывать.

В общем-то нужно, даже несколько итераций.
Вот, нашёл о пружинках. http://robotnonsense.com/arm/UAPreport.pdf
http://people.csail.mit.edu/etorresj/robot-obrero/

Сообщение отредактировал evgeny_ch - Jan 9 2009, 11:28

[Microwatt]

Модератор да простит меня за треп.
Давным-давно мне пришлось участвовать в "сборной" разработчиков одного из первых промышленных роботов. Обком организовал из разных контор бригаду человек 15 и за полгода был готов первый образец. Далее согнали директоров 50 предприятий и предложили им вскладчину профинансировать первую партию из 100 шт. Штук 30 брал автозавод "запорожцев", как главный закоперщик проекта.
Директорам читали лекции, показывали экономические выкладки, но толстых дядек это как-то не вдохновило....
Потом пригласили их на демонстрацию. В комнате стоял стол, две табуретки и робот. Робот брал со стола чекушку, аккуратно разливал ее в два стакана на табуретках и ставил пустую бутылку обратно. Директора были в восторге и практически все загорелись желанием участвовать в проекте.
Свою работу надо уметь преподнести.....
Робот имел семь степеней свободы. Привод был на пневматике "от упора до упора". Поднимал 1.5 кг.
Использовали в штамповочном производстве. Электроника - 511серия.