Вопрос о прерываниях и задержках Опции

[M_Stamlo]

Здравствуйте. Сразу отмечу, что я новичок в программировании для МК, поэтому просьба объяснять попроще
Пишу программу в IAR Embedded Workbench for Atmel AVR 5.51.
Суть вопроса:
Есть основная часть программы, в которой происходит циклический опрос нескольких датчиков с проверкой условий.
Также описаны несколько обработчиков внешних прерываний.
В одном из обработчиков есть необходимость введения определенной временной задержки:
1) Отправляем сигнал, запускающий электродвигатель(ЭД).
2) Ждем 1с.
3) Проверяем, пришел ли сигнал о том, что ЭД вышел на номинальный режим работы. В зависимости от результата - соответствующая реакция.
Могу ли я реализовать(или использовать уже готовую функцию) данную задержку таким образом, чтобы при появлении более приоритетного прерывания, его обработчик запускался сразу, а не ждал пока завершится задержка?