Контроллер DC двигателя Опции

[Tanya]

Да понятно, что я изложил очень упрощенное решение. Работать оно, несомненно, будет и работает в миллионах систем регулирования. Правда, такие системы (статические) имеют значительную конечную погрешность. Хотя бы от того, что при вольте двигатель вообще может остановиться и не отработать малое рассогласование.
Я не призываю это применить напрямую, но использую как иллюстрацию к принципу регулирования по рассогласованию. а не релейному, динамическому, с дрожанием возле заданной точки.

Я о другом - момент (вторая производная от угла*приведенный момент инерции) пропорционален току.