AT90CAN128, CAN шина суть MOb??? Опции

[Des74]

Здаравствуйте!
хочу попробовать контроллеры AT90CAN128
как водится с CAN возникли затруднения
скачал переведенную главу из датащита но всеравно много непонятных моментов..

объясните на пальцах о MOb
для чего они как их пользовать (сколько конфигурировать на чтение сколько на запись и изходя из каких соображений)
не понятен сам механизм!
в частности в документации говорится о каком-то приоритете MOb на прием.

я так понимаю должна быть примерно следующая логика:

при приеме:
по шине приходит пакет,
с помощью маски отсеиваются все левые пакеты (предназначенные другим)..
если получили "наш" то он должен где-то сохраниться и выставиться флаг.

при передаче:
в буфер записывается пакет,
если шина занята то ждем пока освободится,
выдаем на шину данные.
куда записываются пакеты? и если предыдущий еще не отправился а имеется новый?
сколько их может быть в очереде?