at91sam7 реализация многозадачности Опции

[srm]

нужно реализовать многозадачность с использованием приоритетов. если что-то неправильно - поправьте. насколько я понимаю, нужно использовать Periodic Interval Timer. менеджер потоков хранит в субу есть список потоков. для каждого потока хранится информация: контекст (значения регистров, среди которых указатель стека, флаговый регистр, указатель текущей команды и пр.), преоритет. при срабатывании прерывания от Periodic Interval Timer менеджер сохраняет контекст прерванного потока, берёт следующший поток в списке, устанавливает для него Periodic Interval Value, восстанавливает контекст, передаёт управление (безусловным переходом?). затем снова ловит прерывание и т.д.
не совсем понятно как сохранять/восстанавливать контекст - тут скорее всего придётся вставлять ассемблерный код. и не понятно как завершать обработку прерывания...