Алгоритмы коррекции БИНС, коррекция углов комплементарным фильтром Опции

[Andrew-S]

Стоит задача корректировать углы Эйлера (крен и тангаж), полученные интегрированием угловых скоростей, с помощью углов, вычисленным по ускорению силы тяжести. Кратко аппаратура БИНС это три акселерометра и три датчика угловой скорости. По этому вопросу скачал много статей, но в них описаны общие идеи и для реализации алгоритма в аппаратуре их недостаточно. Я думаю что самым простым в понимании и реализации будет применение комплементарного фильтра, который смешивает данные разной частоты. Может кто-то сталкивался с такой проблемой и может порекомендовать более подробные описания реализации?