Работа с сенсором MEMSIC MXS3334UL Опции

[demaven]

не могу понять как с сенсора MEMSIC MXS3334UL получить угол между плоскостью сенсора и направлением вектора гравитации. В даташите приведены формулы, но к геометрии привязать не удается. Возникла необходимость мерять азимутальный и зенитный угол своего расположения. Данные с трех сенсоров получил, начинаю считать и возник вопрос - как вычислить из этих данных угол, угол наклона. roll и pitch вычисляются, но это углы между вектором гравитации и осями Х У сенсора и как вычислить угол межу направлением вектора гравитации и плоскостью сенсора непонятно. Гугол обходит этот вопрос молчанием, не любит он MXS3334UL