at91sam+linux+usb_device, usb device наподобие кпк Опции

[Drozd2]

Есть машина на базе at91sam9g20 с линукс на борту. Ее нужно передать программистам, для которых линукс - это пингвин с желтым клювом. Нужно сделать эту машину usb device по отношению к PC для загрузки пользовательского софта. Предполагаю, что нужно копать в сторону usb gadget. Пока единственное, что нашел в /Documentation. Но там все ограничивается описанием подключения на уровне драйверов. Законченного решения не нашел. Догадываюсь, что плохо искал. Нужно наподобие КПК иметь возможность кидать в определенную папку весь свой скомпилированный софт, чтобы далее он цеплялся системой. Кто-нибудь что-то подобное делал? Ткните носом, пожалуйста, откуда копать. Если еще и намекнете, как зацепить эту машину под окнами, в смысле стандартных драйверов, мои границы не будут иметь никакой благодарности.