STM32F103 - Hard fault exception, Помогите понять-что это вообще такое? Где его можно применить? Опции

[Serj78]

Читаю документацию на ARM ( DDI0337e - Cortex™-M3 Revision: r1p1 Technical Reference Manual)

Хочется более полного понимания, от тех кто работал с системой исключений.

Из того что я понял- это как будто "верхний" уровень "прерываний" происходящий по критическим событиям в процессоре.

Из структуры стартап-файла (использую Keil 4.12) видно, что по каждому исключению может быть вызвано прерывание.

Очень вероятно, что назначением прерываний ведает Configurable Fault handler, упомянутый в вышеуказанном документе (DDI0337e).

Но как его включить (где описана структура управляющего регистра) ?

Как вообще используют систему исключений? У меня она нигде никак в явном виде не инициализируется , как узнать что исключение произошло?
Периодически читать статус регистр исключения? И если оно произошло, какие могут быть последствия?