Нужна документация на сервоусилитель Sanyo 65BA030... Опции

[sbw]

Есть предположительно неисправный сервопривод
Sanyo Denki BL Super Servo Amplifier Model 65BA030DDK02, и двигатель к нему 65BM030HXE00, с энкодером.
Нет никакой документации
Симптомы: двигатель крутится, но, предположительно, не так, как надо - вроде бы рывками (я не видел, как он должен крутиться "как надо"). Довольно быстро нагревается в состоянии, когда ему не нужно крутиться, и через несколько минут после включения срабатывает защита по перегрузке или перегреву - перестает крутиться, и на приводе загорается светодиод "OL"

Осциллографом видно, что напряжение обеих полярностей между разными фазами есть, но как оно должно выглядеть "правильно" - не известно. В положении останова на фазы подаются короткие импульсы.

Гугление ничего не дало - привод старый, середины 90х.
Был бы рад хоть какой-нибудь документации на подключение управления этим приводом, ну и советам по ремонту.
На выходе привода стоит, предположительно, здоровый IGBT мост или транзистор.
Двигатель, говорят, проверяли - он вроде бы в порядке.