Векторное управление Асинхронником, Проблемы при отладке алгоритма Опции

[1108]

От тексиса реализую алгоритм векторного управления с датчиком скорости.
Возникли проблемы следующего толка.

В их проекте(setup_ACI3_3_280x_V322.exe(sprc207.zip)) отладка ступенчато(опции "БИЛДА" от 1 до 5)
Первые четыре ступени прошел.
А с последней уже дней 5 ни как не получается.
Двигатель хрустит,и дрыгается.
Есть подозрения что неладны коэффициэнты двигателя.

Регуляторы токов отладил(D и Q).
С энкодером то же гуд.
При принудительном формировании пилы все ок.
Как тока перехожу на обратную связь о скорости двигатель перестает работать...

Есть у них опция токовой модели .(CUR_MOD.C)
На вход подается скорость
На выходе получается угол.

В тексисе говорят что пила на выходе этой функции должна повторять пилу от основного генератора.
У меня она повторяется.(при принудительном формировании опорной пилы)Опция проекта BUILD LEVL4

Но там есть нюансы с коэффициэнтами.



Если кто нить может что нить дельное рассказать то это гуд будет и помощь.