Вопрос по матрице направляющих косинусов Опции

[Mityan]

Вот есть у меня, допустим, данные с гироскопов (угловые скорости).

Начинаю разбираться с математикой. Залез в МАТЛАБ, в книжки разные.
Как я понял, чтобы перейти от своих показаний body mounted gyros к угловым скоростям и собственно углам в ECEF,
нужно применить матрицу направляющих косинусов. А в МАТЛАБЕ их 12 (ZYX, ZXY и т.д.).

Так какую выбирать и при каких условиях?
Не могу понять логику: Вот при одном и том же курсе я наклоняю сначала нос ЛА немного вниз, затем левое крыло немного вниз - не один ли черт, если наоборот - сначала крыло, потом нос? Конечное положение должно же быть одинаково? А матрицы совсем разные, боюсь, что и результат тоже...

Всем, кто до этого уже допер и может объяснить на пальцах - спасибо.

P.S. Кстати, я тут недавно задавал вопрос по данным с гироскопов - так вот пока их по-прежнему нету, плюнул, решил математикой заняться.