Проблема с обработчиком прерывания в uCOS-II., При посылке *Post() из ISR ОС виснет. Опции

[JeDay]

В мануале написало что перед обработчиком прерывания надо:
1. сохранить регистры;
2. OSIntEnter();
3. ОБРАБОТЧИК ПРЕРЫВАНИЯ;
4. OSIntExit();
5. восстановить регистры.

Я не проделываю пункты 1. и 5., все вроди работает. Пишу обработчики на Си. для пунктов 1. и 5. надо Асм городить(по другому вроди никак).
Как красиво написать обработчик по всем требуемым правилам ?

Проблема в том, что если я делаю OSSemPost(x), OSMboxPost(x) и т.д. то через 1-4 посылки ОС зависает. Это наверно из-за того что я не сохраняю текущий контекст потока...(?)

Пришлите плиз пример из правельным обработчиком прерывания
для ATmega128.

Зараннее спасибо.