Как использовать gyro sensors, помогите разобраться с использованием датчиков Опции

[Bogdan]

Здравствуйте!
Есть 2 вопроса для реализации одного дела.
Дело: есть управляемый робот, которая ездит по плоской поверхности и максимальная скорость которого – 2,5 м/с. Площадь движения –прямоугольник в котором заданы 2 оси. При движении данного устройства мне надо контролировать его угол (угловая ориентация относительно заранее заданной оси). Контролировать надо постоянно и следить за тем, чтоб объект не отклонился на более чем 2 градуса (опять таки, относительно оси).
Скажем так. Идей никаких, кроме как использовать гироскопы (gyro sensors).
Если кто имел опыт работы –поделитесь. Я просто понятия не имею, как его выбрать.
В характеристиках данных устройств приведены таки данные, как:

Output : Analog DC voltage centered at about 2.5VDC
Rate Range : +/-100 deg/sec
Scale Factor : 20mV/(deg/sec)

А я понятия не имею, как с этого мне вытянуть разрешение по углу и погрешность измерения угла.
Буду очень признателен, если объясните подробности использования таких устройств.


Второе менее важное. Может, кто знает, как использовать сенсоры как оптической мышке, для измерения перемещения? Т.е есть ли сенсоры такого типа, которые можно прикрепить к объекту и измерять его перемещения вдоль 1 или 2 осей? Как точно можно измерить перемещение.
Диапазон перемещений не большой – 1 метр.