Локальный аналог GPS Опции

[DMD]

Здравствуйте,
Купил себе радиоуправляемый вертолет, все отлично. Приладил к нему GPS для точного позиционирования, прилета на место старта, полета по точкам... Все хорошо, но точность порой страдает: метров на 10 бывает сносит, если заставляешь его парить на одном месте и прочие "артефакты".
Я хочу эту машинку использовать в будущем для охраны, поэтому у меня родилась идея сделать свое подобие системы GPS, а именно системы позиционирования на местности.
Местность строго ограничена, есть низины и возвышенности, правда. Хочется, чтобы я с точностью до метра знал положение вертушки. Как бонус - очень бы хотелось знать положение и в помещениях, если вдруг что.

Над чем я уже думал:
1) GPS/ГЛОНАСС - не пойдет.
2) Оптика или лазер - неровная местность.
3) Радиомаяки с точным временем по краям, использовать триангуляцию.... - вот над этим я думаю

Если кому не жалко, поделитесь информацией об определении положения на местности, можно и не радиолокационным способом. Интересуют все. Особенно буду благодарен, если поделитесь литературой по радиолокации, так как пока я мало представляю откуда начинать.

Спасибо.