Фильтр для гиростабилизации изображения Опции

[maxis]

Здравствуйте.
Итак, есть камера, в кадры записывается информация от гироскопа об угловом смещении камеры за кадр.
В сигнальнике угловое смещение пересчитывается в пиксельное перемещение в зависимости от положения трансфокатора.
Изображение на экран выводится не всё, а только его часть. Таким образом необходимо сделать электронную цифровую стабилизацию
изображения за счёт сдвига окна которое выводится на экран. Возник вопрос с выбором фильтра для фильтрации данных с гироскопа, так
как надо отбросить низкочастотные угловые перемещения камеры, а так же необходимо чтоб фильтр сходился к нулю (отображаемое окно
не должно выходить за границы изображения). Какой фильтр для этой задачи выбрать?

[demiurg_spb]

как вариант - Калмана
если проще можно модифицированный ПИД.

[maxis]

Калман мне кажется всё же здесь не применим, он предназначен для немного других задач. Тем более он довольно сложен, а задачу надо решить в предельно короткие сроки.

[demiurg_spb]

as you wish sir

[AndeyP]

"Сводить к нулю" проще параметры модели движения камеры. Как именно - дело субъективное. Угол и смещения например можно уменьшать с постоянной скоростью: x' = max(x - step*x/|x|, 0), можно и по экспоненте: x' = x*lambda, где lambda < 1, можно и более сложные варианты попробовать. Если скорости не хватает чтобы не вылететь за границу кадра, то параметр конечно надо насыщать. Если модель движения учитывает масштаб или проективная (8 параметров), то будет сложнее, но все равно критерий будет субъективный.
Убирать НЧ из углов гироскопа сложнее: по углам нельзя непосредственно проверить что поле зрения в границах кадра.