поднять USB на Olimex STM32-H103, апноут не курится :( Опции

[klen]

Здравствуйте.
Запустил FreeRTOS на STM32-H103.
хочу поднять USB, чтение и запись делать через очереди в двух задачах Tx/Rx.

читал апноут по поставляемой st библиотеке - добился того что девайс заработал, дескрипторы читаюются, могу записать блок с писи в девайс, немогу считать, непойму как инициировать передачу блока данных с девайса . Далее как указал выше хочу все в две задачи прикрутить.
использую на писи библиотеку порт libusb
научите как это сделать. примеров в либе как это сделать для custom dev BULK нету

нy еще вопрос, из этой платы задумал сделать САУ для авиамодели - подсоеденить через уарт Zigbee модемчик для обмена, 12 каналов таймеров использовать для ШИМ на 6 электродвигатели приводов, 6 каналов ацп на обратную связь по положению привода, посередине PID фильтр, 6 какнала ацп на 3 акселерометра и 3 гироскопа. хочу упоковать с использованием FreeRTOS - архитектурно удобно. как думаете во что уперется можно?