Подскажите встраиваемую ОС Опции

[DMD]

Здравствуйте.
Занялся очередным проектом по разработке БПЛА. Проект делается под лицензией GPL, так что, если все удастся, будет общедоступен.
Сейчас решаю вопрос о выборе ОС для данного проекта и потом уже о выборе конкретного микроконтроллера.
Основные требования - ОС реального времени, малый размер самой ОС, возможность мультизадачности (переключения между задачами), открытый исходный код (GPL или прочие лицензии).
Посоветуйте, пожалуйста, в сторону какой ОС смотреть, где можно почитать об имеющихся ОС, их характеристики (сводную бы таблицу).
Был бы очень признателен.