void TX_On() // Включить передатчик УАПП
{
USARTx_BRR=0x01A1; // делитель формирователя битового интервала
// DIV_Mantissa[11:0]=0x01A // целая часть делителя USART
// DIV_Fraction[3:0] =0x1 // дробная часть делителя USART
// т.к. максимальная битовая частота УАПП
// в 8/16 раз (определяется битом OVER8 в регистре USARTx_CR1)
// меньше частоты синхронизации шины ввода/вывода
// соответсвенно дробная часть включает до 8 или 16 частей
// т.е. дробная часть указывается в восьмых или шестнадцатых долях
// битовая частота = частота синхронизации / (8 * (2-OVER8) * делитель)
// для скорости 57600 при частоте синхронизации шины 24 МГц:
// DIV_Mantissa[11:0]=26
// DIV_Fraction[3:0] = 1
// т.е. делитель=26,0625 для OVER8=0
// можно считать и по-другому (по крайней мере для OVER8=0)
// USARTx_BRR=частота шины/битовую частоту

USARTx_CR2=0x0000;
// LINEN=0 // режим LIN (0 - выкл)
// STOP[1:0]=00 // кол-во стоп-битов (00-1)
// CLKEN=0 // разрешение вывода синхронизации (0 - выкл)
// CPOL=0 // полярность вывода синхронизации (не используется)
// CPHA=0 // фаза вывода синхронизации (не используется)
// LBCL=0 // импульс синхронизации по выдаче последнего бита (не используется)
// LBDIE=0 // разрешение прерываний по сигналу обрыв в режиме LIN (не используется)
// LBDL=0 // длина сигнала обрыв в режиме LIN (не используется)
// ADD[3:0]=0000 // адрес узла в мультипроцессорном режиме (не используется)

USARTx_CR3=0x0000;
// ONEBITE=0 // ? кол-во выборок на бит 0 - 3 выборки, 1 - 1 выборка
// CTSIE=0 // разрешение прерывание по CTS (0 - выкл)
// CTSE=0 // разрешение управление потоком по CTS (0 - выкл)
// RTSE=0 // разрешение управление потоком по RTS (0 - выкл)
// SCEN=0 // режим работы со смарткартами (0 - выкл)
// NACK=0 // разрешение посылки NACK при ошибках
// в режиме работы со смарткартами (0 - выкл)
// HDSEL=0 // режим полудуплекса для однопроводного обмена (0 - выкл)
// IRLP=0 // режим низкого потребления режиме IrDA (0 - выкл)
// IREN=0 // режим IrDA (0 - выкл)
// EIE=0 // разрешение прерывание по ошибкам (0 - выкл)

USARTx_GTPR=0x0000;
// GT[7:0]=0x00 // длина защитного интервала при работе со смарткартами
// PSC[7:0]=0x00 // ?? входной делитель синхронизации (00 или 01)
// описан только для IrDA и смарткарт
// проверено: в режиме обычного асинхронного УАПП
// поле PSC[7:0] на передачу не влияет

USARTx_CR1=0x2008;
// OVER8=0 //
// UE=1 // разрешение работы УАПП (1 - разрешён)
// (разрешает входной делитель и выходы)
// M=0 // длина слова (0 - 8 бит, 1 - 9 бит)
// WAKE=0 // выбор события для просыпания (не используется)
// PCE=0 // разрешение проверки чётности (0 - выкл)
// PS=0 // выбор режима проверки чётности
// PEIE=0 // разрешение прерывания по ошибкам чётности (0 - выкл)
// TXEIE=0 // разрешение прерывания по опустошению (0 - выкл)
// регистра данных передачи
// TCIE=0 // разрешение прерывания по окончанию передачи (0 - выкл)
// RXNEIE=0 // разрешение прерывания по приёму (0 - выкл)
// IDLEIE=0 // разрешение прерывания по состоянию покоя в линии (0 - выкл)
// TE=1 // разрешение передатчика
// RE=0 // разрешение приёмника
// RWU=0 // ??
// SBK=0 // передача слова "обрыв"
}

//Atxmega128A1
//скорость 115200
// тактовая частота 24000000
//bauddivider = 24000000/(8*115200)-1 = 26(dec) - 0x19
#define bauddivider_low 0x19
#define bauddivider_high 0x00
void usartf1_init(void)
{
PORTF_OUTSET=0x80; // удерживаем пин 7 в "1"
// асинхр // паритет выкл// 8 бит
USARTF1_CTRLC=USART_CMODE_ASYNCHRONOUS_gc | USART_PMODE_DISABLED_gc | USART_CHSIZE_8BIT_gc;

// низкое прерывание по окончанию приема и передачи данных
USARTF1_CTRLA=(USARTF1_CTRLA & (~(USART_RXCINTLVL_gm | USART_TXCINTLVL_gm | USART_DREINTLVL_gm))) |
USART_RXCINTLVL_LO_gc | USART_TXCINTLVL_LO_gc | USART_DREINTLVL_OFF_gc;

// скорость 115200
USARTF1_BAUDCTRLA=bauddivider_low;
USARTF1_BAUDCTRLB=bauddivider_high;
// Прием : вкл
// Передача:вкл
// двойная скорость: вкл
// Мульти-процессор: выкл
USARTF1_CTRLB=(USARTF1_CTRLB & (~(USART_RXEN_bm | USART_TXEN_bm | USART_CLK2X_bm | USART_MPCM_bm | USART_TXB8_bm))) |
USART_RXEN_bm | USART_TXEN_bm | USART_CLK2X_bm;

//конфигурация контроллера прерываний
void PMIC_init(void)
{
    unsigned char a;
a=(PMIC_CTRL & (~(PMIC_RREN_bm | PMIC_IVSEL_bm | PMIC_HILVLEN_bm | PMIC_MEDLVLEN_bm | PMIC_LOLVLEN_bm))) |
    PMIC_LOLVLEN_bm | PMIC_RREN_bm;//| PMIC_MEDLVLEN_bm;//| PMIC_HILVLEN_bm;
//CCP=CCP_IOREG_gc;
PMIC_CTRL=a;
PMIC_INTPRI=0x00;    
}

// инициализация таймера0
void tcc0_init(void) // таймер на 1 мсек
{
TCC0_CCA=24000000/(1000*2);// частота 1000 Hz
// тактирование DIV 2
TCC0_PER=24000000/(1000*2);// частота 1000 Hz
TCC0_CTRLA=(TCC0_CTRLA & (~TC0_CLKSEL_gm)) | TC_CLKSEL_DIV2_gc;
//режим FRQ/разрешение сравнения в канале А
TCC0_CTRLB=(TCC0_CTRLB & (~(TC0_CCAEN_bm | TC0_CCBEN_bm | TC0_CCCEN_bm | TC0_CCDEN_bm | TC0_WGMODE_gm))) |
TC0_CCAEN_bm | TC_WGMODE_NORMAL_gc;
// разрешение низкого прерывания по сравнению в канале А
TCC0_INTCTRLB=(TCC0_INTCTRLB & (~(TC0_CCDINTLVL_gm | TC0_CCCINTLVL_gm | TC0_CCBINTLVL_gm | TC0_CCAINTLVL_gm))) |
TC_CCDINTLVL_OFF_gc | TC_CCCINTLVL_OFF_gc | TC_CCBINTLVL_OFF_gc | TC_CCAINTLVL_LO_gc;
}

/// обработчики прерываний
ISR(TCC0_CCA_vect) // обработчик прерывания по таймеру 1msec
{
    counter_msec++;
}

#define RX_BUFFER_SIZE 12 //размер приемного буффера
#define TX_BUFFER_SIZE 41 //размер буффера передачи

#define p RX_BUFFER_SIZE // р - размер окончательного буфера, входящего пакета
#define n p*2+1 // буфер двойной для входящего пакета

// переменные для передачи пакета
char TX_B[41];
unsigned char B_tx_offset; //смещение по пакету
char flag_TX_pack_co;//флаг завершения передачи пакета;

ISR(USARTF1_TXC_vect) //обработчик прерывания по передаче данных
{
if ((B_tx_offset<TX_BUFFER_SIZE)&(flag_TX_pack_complite!=1))
{
USARTF1_DATA = TX_B[++B_tx_offset];
}
if (B_tx_offset==TX_BUFFER_SIZE)
{
B_tx_offset=0;
flag_TX_pack_complite=1;
}
}

// переменные для приема пакета char wbuf[n];
//рабочий буфер, где n= удвоенный размер принимаемого пакета + 1 char ebuf[p];
//окончательный буфер, к которому будет обращаться программа, размер = размеру принимаемого пакета char pb, pe;
//индексы в буфере, первый указывает на начало пакета, второй на конец, вначале оба равны нулю
// (пакет в буфере может располагаться не в начале буфера) char flag_RX_pack_co;
// флаг завершения приема пакета unsigned int counter_RX_pack;
// счетчик пакетов

ISR(USARTF1_RXC_vect) //обработчик прерывания по приему данных
{
char x;
wbuf[pe]=USARTF1_DATA; //Пишем принятый символ в массив wbuf[pe]
if((pe-pb)==p) //Если pe - pb равно размеру пакета
{

if((wbuf[pb]==0x0A)&(wbuf[pb+1]==0x20)&(wbuf[pe-1]==0x0D))
//Если wbuf[pb] = стартовому символу И wbuf[pb+1] = индентификатору пакета И wbuf[pe] = стоповому символу
{
for (x=0;x<p;x++)
{
ebuf[x]=wbuf[x+pb];
}
pb=pe=0;
flag_RX_pack_co=1;
counter_RX_pack++;
}
else
{
pb++;
pe++;
}
if(pe==n)
{
pb=pe=0 ;
}
}
else pe++;
}