Помощь - Поиск - Пользователи - Календарь
Полная версия этой страницы: Помогите разобраться с CANом в stm32
Форум разработчиков электроники ELECTRONIX.ru > Микроконтроллеры (MCs) > ARM
batisto4ka
May 7 2012, 08:13
Помогите, опжалуйста, разобраться с CANом для stm32.

Постановка задачи следующая. Есть отладочная плата sk-mstm32f107 и самодельная плата на основе stm32f103vet. Роль первой платы - мастер, второй- слэйв. Пробую на основе исходников библиотеки StdPeriphLib написать программку, которая просто передаст хоть что-то на вторую платку. Не получается.
Согласно документации на отладочную плату на stm32f107:
CAN_TX1=GPIOD_1;
CAN_RX1=GPIOD_0;
Плата слэйва на stm32f103vet:
CAN_TX=GPIOA_12;
CAN_RX=GPIOA_11;
Прилагаю файлы 2 проектов с настройками CANов. Подскажите, что я не так делаю и почему не срабатывает прерывание у слэйва по получению данных.
P.S.(edited)
Внесла исправления. Добавила в функцию Init_GPIO_CAN проекта для мастера stm32f107 ремап:
Код
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap2_CAN1, ENABLE);

Но все равно прерывания по получению не срабатывают.
aba
May 7 2012, 09:47
Стандартной библиотекой не пользовался, сказать про неё немогу.
1 - проверте акновледжит ли сообщения принимающая плата, осцилом посмотрите на ногу CAN TX, должен быть акновледж на любое сообщение.
2 - проверте настройки фильтров приёмника и ID отправляемого сообщения, может просто не пропускать фильтр
batisto4ka
May 7 2012, 11:06
Цитата(aba @ May 7 2012, 13:47) *
Стандартной библиотекой не пользовался, сказать про неё немогу.
1 - проверте акновледжит ли сообщения принимающая плата, осцилом посмотрите на ногу CAN TX, должен быть акновледж на любое сообщение.
2 - проверте настройки фильтров приёмника и ID отправляемого сообщения, может просто не пропускать фильтр

Нога Tx передатчика дрыгается, у приемника оотвественно дрыгается Rx. Настройки фильтров для обоих проектов одинаковые:
Код
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = 0;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;
  CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);


Может, обработчик прерывания неправильно описан или сами прерывания настроены неправильно, или нет тот флаг проверяется. Там этих флагов черт ногу сломит. Объясните, кому не лень, пожалуйста, помогите разобраться.
lead_seller
May 7 2012, 11:55
1. Неплохо было бы увидеть принципиальные схемы обоих схемы.

2. Скорости большие - проверьте дальность проводов, и наличие терминирующих резисторов (ну или просто уменьшите скорости)

3. Запустите отправку пакета и посмотрите состояние CAN. Вас должен интересовать регистр ESR, а в нем поле LEC - в нем содержится код последней ошибки. Узнаете на чем конкретно валится передача от Мастера.

4. Гляньте осцилографом (а лучше лог.анализатором, у того же USBee есть расшифровка CAN), чего вообще творится на шине.

5. Банальное. Посмотрите на полярность проводов (CAN полярен) и одинаковые ли у вас микросхемы физического уровня.
aba
May 7 2012, 11:56
это моя инициализация CANа, правда для STM32F2xx

CODE
// enable clock to CANs
RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_CAN1EN;
RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_CAN2EN;

CAN1->MCR |= CAN_MCR_RESET;
CAN2->MCR |= CAN_MCR_RESET;

// configure CANs
CANEnterConfig();

CAN1->MCR |= CAN_MCR_NART;//CAN_MCR_TXFP;
CAN2->MCR |= CAN_MCR_NART;//CAN_MCR_TXFP;

switch (baud_rate) {
case CAN_BR_50KBPS:
BrpVal = (FPBA1 / (TS1VAL + 1 + TS2VAL + 1 + 1)) / 50000UL;
break;
case CAN_BR_125KBPS:
BrpVal = (FPBA1 / (TS1VAL + 1 + TS2VAL + 1 + 1)) / 125000UL;
break;
case CAN_BR_250KBPS:
BrpVal = (FPBA1 / (TS1VAL + 1 + TS2VAL + 1 + 1)) / 250000UL;
break;
case CAN_BR_500KBPS:
BrpVal = (FPBA1 / (TS1VAL + 1 + TS2VAL + 1 + 1)) / 500000UL;
break;
case CAN_BR_1000KBPS:
BrpVal = (FPBA1 / (TS1VAL + 1 + TS2VAL + 1 + 1)) / 1000000UL;
break;
default:
break;
}

CAN1->BTR = (SJWVAL << 24) | (TS2VAL << 20) | (TS1VAL << 16) | (BrpVal - 1);
CAN2->BTR = (SJWVAL << 24) | (TS2VAL << 20) | (TS1VAL << 16) | (BrpVal - 1);

CAN1->IER = CAN_IER_FMPIE0;
CAN2->IER = CAN_IER_FMPIE0;

CAN1->MCR &= ~CAN_MCR_SLEEP;
CAN2->MCR &= ~CAN_MCR_SLEEP;

CANExitConfig();

static void CANExitConfig(void) {
CAN1->MCR &= ~CAN_MCR_INRQ;
// wait while CAN entered to initialization mode
while (CAN1->MSR & CAN_MSR_INAK)
;
CAN2->MCR &= ~CAN_MCR_INRQ;
// wait while CAN entered to initialization mode
while (CAN2->MSR & CAN_MSR_INAK)
;
}

static void CANEnterConfig(void) {
// CAN to initialization mode
CAN1->MCR |= CAN_MCR_INRQ;

// wait while CAN entered to initialization mode
while (!(CAN1->MSR & CAN_MSR_INAK))
;
// CAN to initialization mode
CAN2->MCR |= CAN_MCR_INRQ;
// wait while CAN entered to initialization mode
while (!(CAN2->MSR & CAN_MSR_INAK))
;
}


вот так инициализирую фильтры
Код
// begin of configuring filters
    CANEnterConfig();

    CAN1->FMR |= CAN_FMR_FINIT; // set Initialization mode for filter banks
    CAN1->FMR &= ~(0x3F << 8);
    CAN1->FMR |= (0x0E << 8);
    CAN1->FA1R &= ~(uint32_t) (1 << filterIndex); // deactivate filter

    // initialize filter
    CAN1->FS1R |= (uint32_t) (1 << filterIndex);// set 32-bit scale configuration
    CAN1->FM1R &= ~(uint32_t) (1 << filterIndex);// set 2 32-bit identifier list mode

    CAN1->sFilterRegister[filterIndex].FR1 = CAN_msgId; //  32-bit identifier
    CAN1->sFilterRegister[filterIndex].FR2 = CAN_msgMask; //  32-bit identifier
    CAN1->FFA1R &= ~(uint32_t) (1 << filterIndex); // assign filter to FIFO 0
    CAN1->FA1R |= (uint32_t) (1 << filterIndex); // activate filter
    CAN1->FMR &= ~CAN_FMR_FINIT; // reset Initialization mode for filter banks

    CANExitConfig();


прерывания, впринципе, написаны как и у Вас
lead_seller
May 7 2012, 12:16
CODE

void CAN_Initialization (uint16_t speed)
{
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;



CAN_DBGFreeze(CAN1,DISABLE);
CAN_DBGFreeze(CAN2,DISABLE);

CAN_DeInit(CAN1);
CAN_DeInit(CAN2);

CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_ABOM = ENABLE;
CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_TXFP = ENABLE;
CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;
CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_16tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_8tq;

switch (speed)
{
case 1000: CAN_InitStructure.CAN_Prescaler =1; break; //1Mb
case 500: CAN_InitStructure.CAN_Prescaler =1; break; //500 kB
case 250: CAN_InitStructure.CAN_Prescaler =2; break; //250 kB
case 125: CAN_InitStructure.CAN_Prescaler =4; break; //125 kB
case 100: CAN_InitStructure.CAN_Prescaler =6; break; //100 kB
case 50: CAN_InitStructure.CAN_Prescaler =12; break; //50 kB
case 20: CAN_InitStructure.CAN_Prescaler =40; break; //20 kB
case 10: CAN_InitStructure.CAN_Prescaler =62; break; //10 kB
default: CAN_InitStructure.CAN_Prescaler =144; break;
}

CAN_DBGFreeze(CAN1,DISABLE);
CAN_DBGFreeze(CAN2,DISABLE);

CAN_Start(UP);
CAN_Start(DOWN);

CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);
CAN_Init(CAN2, &CAN_InitStructure);

//Ôèëüòð âåðõíåãî CAN
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 1;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = 0;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);



//CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh =0x2460;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 15;
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);

}


Вот пример моей реализации настройки CAN для stm32f105. Естественно перед этим, модулю отданы соответствующие выводы, и сделаны необходимые ремапы
batisto4ka
May 7 2012, 12:44
Вопрос решен. Связь между платами утановлена. Проблемма была в перемычке на бутлоадер на отладочной плате мастера. По-этому, когда отключала программатор, плата после перезагрузки уходила в бут, а не на загрузку основной программы. Но осталась проблемма с платой приемника. Что-то мне кажется, не правильно настроены либо описаны прерывания у меня для stm32f103.Перифэралс Кан ресивер в Кейле при отладке показывает, что принят тот пакет, который отпрвлен мастером, НО прерывания не срабатывают.
Более того, прогрмма заходит на строчку 324 файла startup_stm32f10x_hd.s.
CODE
/*=========================================================================*/
void NVIC_CAN_Configuration(void)
{
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;//|USB_HP_CAN1_TX_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}
/*==============================================================================*/
void USB_HP_CAN1_TX_IRQHandler (void)
{
if (CAN_GetITStatus(CAN1,CAN_IT_TME))
{ // request completed mbx 0
CAN_ClearITPendingBit(CAN1,CAN_IT_TME);
CAN_TxRdy++;
}
}
/*========================================================================*/
void USB_LP_CAN1_RX_IRQHandler (void)
{
if (CAN_GetITStatus(CAN1,CAN_IT_FMP0))
{ // message pending ?
CAN_Receive(CAN1,0,&RxMessage); // read the message
CAN_RxRdy++; // set receive flag
}
}
/*===========================================================================*/
int main (void)
{
__disable_irq ();
Init_CLK();
NVIC_CAN_Configuration();
Init_GPIO_CAN();
Init_CAN();

CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);
CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FF0, ENABLE);
CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FOV0, ENABLE);
__enable_irq ();
while (1)
{
}
}
batisto4ka
May 10 2012, 06:08
Банальная невнимательность
void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler (void)
batisto4ka
May 10 2012, 12:35
Подскажите, пожалуйста кто знает по фильтрам в CAN.

Можно ли с помощью фильтров, отсечь определенный диапазон ID.
1.Допустим устройство поддерживает ID от 0 до 125. Можно ли как то настроить фильтры, чтобы устройство принимало только сообщения с идентификаторами от 0 до 125? Как это реализовать?
2.Можно ли настроить фильтры так, чтобы они принимали только определенные номера ID (не по порядку штук 1000 разных ID)?Если можно, то как это сделать?
vptr
May 11 2012, 09:18
Цитата(batisto4ka @ May 10 2012, 15:35) *
Подскажите, пожалуйста кто знает по фильтрам в CAN.

Можно ли с помощью фильтров, отсечь определенный диапазон ID.
1.Допустим устройство поддерживает ID от 0 до 125. Можно ли как то настроить фильтры, чтобы устройство принимало только сообщения с идентификаторами от 0 до 125? Как это реализовать?
2.Можно ли настроить фильтры так, чтобы они принимали только определенные номера ID (не по порядку штук 1000 разных ID)?Если можно, то как это сделать?

Для STM32F4xx включается режим Mask mode и настраивается mask register, в котором необходимо указать биты идентификатора сообщения, участвующие в сравнении при получении сообщения по CAN. Т.о. например, настраиваем в mask register младших пять бит как “don’t care” и в результате все сообщения у которых совпадут старшие биты, (младшие пять бит могут быть любыми) - будут приняты. Получаем 32 сообщения принимаемых через один фильтр.
Danis
May 19 2012, 20:01
Здравствуйте, коллеги!

На STM32F2 возникли затруднения с CAN.
Для начала решил поработать в режиме Loop back mode. В этом режиме
все корректно работает, прочитанное сообщение идентично исходящему.
Меняю строчку
CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_LoopBack;
На
CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;
Соединяю пины CAN_Rx и CAN_Tx (ня всякий случай через 100 Ом) для получения внешней Loop back . Скорость выставляю 125kBps. Так не работает. Вообще по CAN для STM32F2 мало информации и примеров, искал Demo софт для отладочных плат STM32F2XX c примером для CAN, так все пока безрезультатно.

В примера IAR для STM32F2XX порты инициализируются так:
Код
#define CAN_GPIO_PORT             GPIOD
#define CAN_RX_SOURCE           GPIO_PinSource0
#define CAN_TX_SOURCE           GPIO_PinSource1
#define CAN_AF_PORT           GPIO_AF_CAN1      
#define CAN_RX_PIN           GPIO_Pin_5
#define CAN_TX_PIN           GPIO_Pin_13



  /* Connect CAN pins to AF9 */
  GPIO_PinAFConfig(CAN_GPIO_PORT, CAN_RX_SOURCE, CAN_AF_PORT);
  GPIO_PinAFConfig(CAN_GPIO_PORT, CAN_TX_SOURCE, CAN_AF_PORT);
  
  /* Configure CAN RX and TX pins */
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = CAN_RX_PIN | CAN_TX_PIN;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_UP;
  GPIO_Init(CAN_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);


Т.е. и Rx и Tx как GPIO_Mode_AF. В примерах выше CAN_TX идет как GPIO_Mode_AF, CAN_RX - вход(GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; // ).
Как правильно?

Если не сложно, прошу выложить куски рабочего кода инициализации и т.п. Ну, еще у меня CAN2 используется, может в нем какая-нибудь особенность есть....
PoReX
May 28 2012, 05:38
Цитата(Danis @ May 20 2012, 00:01) *
Соединяю пины CAN_Rx и CAN_Tx (ня всякий случай через 100 Ом) для получения внешней Loop back . Скорость выставляю 125kBps. Так не работает. Вообще по CAN для STM32F2 мало информации и примеров, искал Demo софт для отладочных плат STM32F2XX c примером для CAN, так все пока безрезультатно.


Для начала CAN это не UART и одновременный прием и передача здесь не пройдет. Необходимо еще одно устройство, плюс драйвера на каждом.

Цитата(Danis @ May 20 2012, 00:01) *
Т.е. и Rx и Tx как GPIO_Mode_AF. В примерах выше CAN_TX идет как GPIO_Mode_AF, CAN_RX - вход(GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; // ).
Как правильно?

У меня RX -> GPIO_Mode_IPU

Danis
May 28 2012, 06:21
Цитата(PoReX @ May 28 2012, 08:38) *
Для начала CAN это не UART и одновременный прием и передача здесь не пройдет. Необходимо еще одно устройство, плюс драйвера на каждом.


У меня RX -> GPIO_Mode_IPU


т.е. Вы убеждены, что введение внешней Loop back не приемлемо? С внутренней Loop back все же работает….
PoReX
May 28 2012, 07:08
Да, кстати, если используется CAN2, то эти дефайны не правильные. Да и вообще похоже они вырваны с разных мест.
Цитата(Danis @ May 20 2012, 00:01) *
[code]#define CAN_GPIO_PORT GPIOD
#define CAN_RX_SOURCE GPIO_PinSource0
#define CAN_TX_SOURCE GPIO_PinSource1
#define CAN_AF_PORT GPIO_AF_CAN1
#define CAN_RX_PIN GPIO_Pin_5
#define CAN_TX_PIN GPIO_Pin_13

Цифра в PinSource должна соответствовать, цифре GPIO_Pin. На порту GPIOD нет CAN'a. GPIO_AF_CAN1 заменить на GPIO_AF_CAN2

Цитата(Danis @ May 28 2012, 10:21) *
т.е. Вы убеждены, что введение внешней Loop back не приемлемо? С внутренней Loop back все же работает….

Для этого и сделан режим Loop back, чтобы смотреть что отправляешь и по идее там не просто RX на TX закорочен, а еще изменяется алгоритм работы контроллера. Да я убежден, что внешняя Loop Back роли не играет. Например, если обратиться к википедии и почитать описание CAN, в частности арбитраж и посмотреть на блок схему драйвера, то можно увидеть, что внутри RX и TX (грубо говоря) соединены. Значит, следуя Вашим рассуждениям в нормальном режиме мы должны получать, то что отослали на TX, но этого не происходит......почему???? Да потому что во время отправки происходит арбитраж, на TX пине бит выставляется, а RX пином контроллер следит какой уровень на линии получился, если отличный от TX, значит он проиграл арбитраж. Таким образом прием во время передачи не возможен!! А Loop Back режим вносит некоторые изменения в алгоритм работы контроллера, а не тупо закорачивает ножки.
Почитайте описание CAN.

Цитата(PoReX @ May 28 2012, 09:38) *
У меня RX -> GPIO_Mode_IPU


Ошибочка, это для F103, а для F2 у RX и TX GPIO_Mode_AF.
Danis
May 28 2012, 07:51
Цитата(PoReX @ May 28 2012, 10:08) *
Да, кстати, если используется CAN2, то эти дефайны не правильные. Да и вообще похоже они вырваны с разных мест.


Так и есть, это примеры из IAR. У меня порты и №CAN нужные. Тут вообщемто вопрос про режим pin i/o интересовал.

На счет изучения материальной части - согласен, без нее никуда, было немного свободного времени, хотел как говориться сделать «быстрый старт», потом рассмотреть/закрепить детали. По поводу описания CAN на STM32F2, есть референс, но толкового app note, что то не нашел. Примеров на сайте тоже не вижу. PoReX, спасибо за отзыв!
PoReX
May 28 2012, 08:09
Цитата(Danis @ May 28 2012, 11:51) *
Примеров на сайте тоже не вижу.

Примеры есть в SdtPeriph_Lib
Для просмотра полной версии этой страницы, пожалуйста, пройдите по ссылке.
Invision Power Board © 2001-2025 Invision Power Services, Inc.